LIM 1 - Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol.
1: Grunder
Lrobok i Militrteknik, vol. 1

Grunder
Kurt Andersson Kristian Artman Magnus Astell Stefan Axberg Hans Liwng Anders Lundberg Martin Norsell Lars Tornrhielm
Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder Frfattare: Kurt Andersson, Kristian Artman, Magnus Astell, Stefan Axberg, Hans Liwng, Anders Lundberg, Martin Norsell och Lars Tornrhielm Lrobok i Militrteknik nr. 1 Frsvarshgskolan och frfattarna 2007 Mngfaldigandet av innehllet i denna bok och/eller kopiering av den medfljande cd-skivan r enligt lagen om upphovsrtt frbjudet utan medgivande av Frsvarshgskolan. Bokens innehll har granskats och godknts av Militrvetenskapliga institutionens publikationsrd. Serieredaktr: Stefan Axberg Projektledare: Per Eliasson Redaktr: Lars Tornrhielm Grafisk form och teknisk redigering: Elsa Johannesson Tryck: Elanders, Vllingby 2007 Frsta upplagan, frsta tryckningen, juni 2007 ISSN 1654-4838 ISBN 978-91-85401-72-7 Fr mer information om Frsvarshgskolans publikationer, kontakta oss p telefonnummer 08-553 42 500 eller besk vr hemsida www.fhs.se/publikationer.
Innehllsfrteckning
Frord 1. Inledning 1.1 Allmnt 1.2 vrigt 2. Vad r vetenskap? 2.1 Teknik och vetenskap 2.2 Tro, vertygelse, vetande 2.3 Vetenskapen som process 2.4 Hypoteser 2.5 Fakta och teorier 3. Om statistik 3.1 Stickprovsunderskningar 3.2 Beskrivande statistik 3.3 Lgesmtt 3.4 Spridningsmtt 3.5 Statistisk hypotesprvning 4. Om sannolikhet 4.1 Trffsannolikhet vid flera skott 4.2 Slumpmssiga frsk 4.3 Sannolikhet 4.4 Utfallsrum 4.5 Likformig sannolikhetsfrdelning 4.6 Oberoende hndelser 4.7 Stokastiska variabler 5. Modell och verklighet 5.1 Mentala modeller 5.2 Fysiska modeller 5.3 Matematiska modeller 5.3.1 Boyles lag 5.3.2 Fritt fall 5.3.3 Lanchestermodeller 9 11 11 12 13 13 14 15 16 18 21 21 22 24 27 28 31 31 32 33 35 36 37 39 45 45 46 46 46 47 47
5.4 Dynamiska modeller och simuleringar 5.5 Ytterligare exempel 6. Ngra matematiska verktyg 6.1 Naturliga tal 6.2 Mtning av fysikaliska storheter 6.3 Proportioner 6.4 Reella tal, tallinjen och koordinatsystem 6.5 Relationer och funktioner 6.6 Rationella funktioner 6.7 Rta linjer och riktningskoefficient 6.8 Derivata 6.9 Potensfunktioner 6.10 Exponential- och logaritmfunktioner 6.11 Trigonometiska funktioner 6.12 Enhetscirkeln, utvidgning av sinus och cosinus, radianer 6.13 Sinus som representation av svngningar 6.14 Kort om integraler 7. Mekanik 7.1 Allmn bakgrund 7.2 Begrepp och storheter 7.3 Koordinatsystem i mekaniken trghet 7.4 Tyngdpunktens rrelse translation 7.4.1 Strcka, hastighet och acceleration 7.4.2 Krafter 7.4.3 Tyngdpunkt masscentrum 7.4.4 Newtons lagar 7.4.5 Rtlinjig rrelse 7.4.6 Kroklinjig rrelse 7.4.7 Friktion 7.4.8 Fjdrar dmpare 7.5 Rrelse kring tyngdpunkten rotation 7.5.1 Moment 7.5.2 Trghetsmoment 7.5.3 Rotationsacceleration, rotationshastighet och vinkel 7.5.4 Rotationsrrelse
48 49 51 51 53 53 55 56 58 60 61 63 64 67 68 72 73 77 77 78 79 79 80 81 83 84 85 88 89 90 91 91 92 93 93
7.5.5 Om gyron 7.5.6 Torsionsfjdrar 7.6 Arbete energi effekt 8. Hllfasthet 8.1 Allmnt om hllfasthet 8.2 Hookes lag 8.3 Dragbrott 8.4 Bjning 8.5 Berkningsmetoder 8.6 Konstruktionsmaterial 9. Aerodynamik 9.1 Olika hastigheter med olika krav 9.2 Under- och verljudsstrmning 9.3 Hur uppkommer lyftkraft och luftmotstnd? 9.4 Skillnader mellan en deltavinge och en vanlig vinge 9.5 Lyftkraftscentrum och lite om stabilitet 9.6 Luftmotstnd 9.7 Laminr och turbulent strmning 9.8 Stealth och aerodynamik 10. Vgutbredning och dess tillmpningar 10.1 Uppkomst av elektromagnetisk strlning 10.1.1 Utbredningshastighet 10.1.2 Frekvens 10.1.3 Vglngd 10.1.4 Sambandet mellan vglngd och frekvens 10.2 Vgutbredning 10.3 Antenner 10.3.1 Riktantenner 10.3.2 Rundstrlande antenner 10.3.3 Gruppantenner 10.4 Fotonen 11. Atmosfrens pverkan p aerodynamik och vgutbredning 11.1 Atmosfrens sammansttning och indelning 11.2 Temperatur, lufttryck och densitet
94 95 95 99 99 100 101 101 102 102 105 105 107 107 110 111 111 113 113 115 116 117 118 118 119 120 123 123 126 127 131 133 133 135
11.3 Vattennga 11.4 Atmosfrsdmpning 12. Hydroakustik 12.1 Kort historik 12.2 Begrepp 12.3 Ljudets utbredning i vatten 12.3.1 Allmnt 12.3.2 Spridning 12.3.3 Absorption 12.3.4 Hastighet 12.3.5 Dopplereffekt 12.3.6 Ljudavbjning 12.3.7 Sonarekvationerna 12.4 Exempel 12.4.1 Passiva system 12.4.2 Aktiva system 13. Laser 13.1 Grunder fr laser 13.2 Olika typer av lasrar 13.2.1 Inkoherent laser (direkt detektion) 13.2.2 Koherent laser 13.3 Strlutbredning fr laser 13.4 Atmosfrspverkan 13.5 Laserskerhet 13.5.1 Allmnt om laserskerhet 13.5.2 ldre laserklasser 13.5.3 De nya laserklasserna Frdjupningslitteratur Bilaga: Om materialet p medfljande cd Om bokens frfattare Serien Lrobok i Militrteknik
136 136 139 139 141 143 143 144 145 145 146 146 148 149 149 149 153 153 156 157 157 158 159 161 161 162 163 165 167 169 171
Frord
Vi lever i en frnderlig vrld dr ven krigets karaktr frndras; dess konsekvenser r dock lika ohyggliga som tidigare. Hoten r nya och ofta dolda. Traditionella fronter frsvinner, nationalstater r sedan lnge inte de enda parterna vid konflikter. Kunskap om och frstelse av de militra arbetsredskapens funktion och nyttjande utgr en viktig framgngsfaktor fr dagens och morgondagens officer. Verktygen r till helt vervgande del av teknisk art. Denna nra koppling mellan teknik, taktik och operationer behver betonas inom officersutbildningen. Detta sker genom mnet Militrteknik. Militrteknik r nmligen den vetenskap som beskriver och frklarar hur tekniken inverkar p militr verksamhet p alla niver och hur officersprofessionen pverkar och pverkas av tekniken. Militrtekniken har sin grund i flera olika mnen frn skilda discipliner och frenar samhllsvetenskapens frstelse av den militra professionen med naturvetenskapens fundament och ingenjrsvetenskapens pbyggnad och dynamik. Militrtekniken behandlar sledes tekniken i dess militra kontext och utifrn officerens perspektiv. Som fljd av militrteknikens tvrvetenskaplighet studeras och utvecklas mnet med std av bde natur-, samhlls- och ingenjrsvetenskaper. De metoder vilka traditionellt tillmpats r frmst kvantitativa. Matematik, statistik, tekniska experiment, modellering och simulering r exempel p sdana metoder. Vid studiet av interaktionen mellan teknik och taktik, operation respektive strategi kan ven kvalitativa metoder behvas. Teknikens pverkan finns p svl stridsteknisk, taktisk/operativ som strategisk niv. Pverkan r mest tydlig och mtbar p lgre niver, t.ex. nr ett eller flera tekniska system av motstndaren stts ur spel genom strning, vilseledande information etc. och man genom att anvnda sig av en kombination
Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder
av teknisk och taktisk kompetens genomfr erforderlig taktikanpassning. Med god kunskap om verktygen, dvs. allt frn vapen och plattformar till informations- och ledningssystem samt principer fr att bedriva strid p olika niver kan den vpnade striden fras framgngsrikt p alla niver. Teknikens pverkan kar dock p strategisk niv och r d ofta knuten till vsentliga teknologiska utvecklingssteg. Freliggande Lrobok i Militrteknik r uppdelad i flera delar, av vilka detta r den frsta. Skilda teknikomrden redovisas i separata bokvolymer fr att vid behov snabbt kunna revideras utan att hela boken fr den delen mste omarbetas. Likas mjliggr denna struktur att nya och fr officersprofessionen viktiga teknikomrden snabbt och enkelt kan ing i lroboken genom att addera nya volymer. Denna volym, benmnd Grunder, innehller ett urval av matematik, naturvetenskap och teknik till std fr vidare militrtekniska studier. Studiet av teknik fr militra syften ger ndvndig teknisk frstelse liksom kunskaper inom relevanta och aktuella teknikomrden. Detta skapar frutsttningar fr att frst interaktionen mellan teknik och militr verksamhet. Militrtekniken utgr lnken mellan den rena teknikkunskapen och dess tillmpningar inom officersprofessionen och jag hoppas att Lrobok i Militrteknik kommer att tillfra dagens och morgondagens officerare kunskaper och intellektuella redskap till fromma fr svl karrir som frsvarsmakt. Stockholm i januari 2007 Stefan Axberg, professor i Militrteknik
10
1. Inledning
1.1 Allmnt
Denna bok utgr volym 1 av Lrobok i Militrteknik. Sklet till att flera volymer ges ut inom samma serie r bland annat att bckerna skall vara hanterligt stora och att det underlttar framtida bearbetningar fr nya utgvor. Vol. 2 behandlar sensorer med tillhrande teknikomrden. Vol. 3 behandlar ledning med tillhrande teknikomrden. Vol. 4 behandlar verkan av stridsdelar och skydd mot dessa med tillhrande teknikomrden. Vol. 5 behandlar plattformar med tillhrande teknikomrden. Vol. 6 behandlar relationen teknik, taktik, operationen och strategi. Vol. 7 behandlar rymdteknik. Vol. 8 behandlar och exemplifierar militrtekniska erfarenheter. Freliggande bok behandlar de grunder som erfordras fr att kunna tillgodogra sig de mer avancerade delarna i frmst vol. 25 enligt ovan. Utver denna bok krvs vissa grundlggande kunskaper srskilt inom matematik och fysik. Boken r framtagen av lrare vid Frsvarshgskolan (FHS). Denna bok vnder sig frmst till de som vill ha mjlighet att kunna tillgodogra sig allt som behandlas i Lrobok i Militrteknik. Den r skriven fr officerare och civila som verkar inom frsvaret och r tnkt att vara en lrobok vid de skolor som har utbildning inom militrtekniken.
11
1.2
vrigt
Texten stds av datorprogram, skrivna i Matlab (<filnamn.m>). I denna bok anvnds punkt som decimaltecken.
12
2. Vad r vetenskap?
2.1 Teknik och vetenskap
Vi frknippar grna teknik med naturvetenskap. I vr tid r detta helt befogat. Modern naturvetenskap kan inte bedrivas utan en hgt utvecklad teknik, och den moderna tekniken skulle inte vara mjlig utan en gedigen naturvetenskaplig grund. Men denna koppling r av sent datum. Medan naturvetenskapen, sdan vi nu knner den, bara har ngra hundra r p nacken, har mnniskan nyttjat teknik i olika former alltsedan hon brjade tillverka saker och ting, allts i hundratusentals r. Den tekniska kunskapen har frts vidare frn generation till generation i olika hantverkstraditioner, och den visade sig i att hantverket fungerade i det praktiska utvandet. Det mesta av sdan kunskap vilade p betydligt skrare grund n tskillig av dagens vetenskapliga kunskap. Varfr betraktar vi d inte denna tekniska kunskap som vetenskaplig? Den nu nmnda, tekniska kunskapen hr nrmast till det vi kallar beprvad erfarenhet. Den skapas och frmedlas p ett helt annat stt n vetenskapen. Den som lr sig ett hantverk fr sjlv gra samma erfarenheter som lromstaren en gng gjorde. Den beprvade erfarenheten tillvxer och frnyas ytterst lngsamt, ofta genom tillflligheternas spel. Detta ligger i sakens natur, ty teknik utvas fr materiell produktion, varvid kunskapen blir en biprodukt. Vetenskaplig forskning r dremot ett systematiskt kunskapsskande. I empirisk erfarenhetsbaserad forskning kan frloppet se ut s hr: Forskaren vljer ett problem (som han/hon sjlv eller ngon annan har stllt). Drefter samlar han/hon fakta som vntas belysa problemet. Det kan ske genom observationer, studier av historiskt kllmaterial, intervjuunderskningar etc. Ur det erhllna materialet frsker forskaren dra slutsatser,
13
som i bsta fall ger ett svar p den stllda frgan. Hela denna procedur dokumenteras och publiceras. Medan den beprvade erfarenheten frmedlas frn mstare till lrjunge, frmedlas vetenskapliga resultat genom att de publiceras. Andra frmedlingsformer kongresser, seminarier, lektioner m.m. kan ses som komplement till de tryckta skrifterna. Av detta fljer att vetenskaplig och teknisk kunskap r av delvis olika slag. Vetenskaplig kunskap r formulerad i pstenden, medan teknisk kunskap visar sig i vad mnniskor frmr gra. Tekniken legitimerar sig sjlv genom vad den stadkommer, medan ett vetenskapligt resultat inte kan legitimeras p annat stt n att man argumenterar fr det. Hur gr sdan argumentation till? Vilka typer av argument kan anvndas fr att styrka ett vetenskapligt resultat? Hur sker r vetenskaplig kunskap? r det ngon vsentlig skillnad mellan vetenskaplig kunskap och annan kunskap? Detta r krnfrgor i den filosofiska disciplin som i Sverige brukar kallas vetenskapsteori och som p engelska benmns philosophy of science.
2.2
Tro, vertygelse, vetande
Nr du sger att du vet ngot, s r du vertygad om att det r sant. Ibland misstar du dig emellertid. Det du trodde var sant visade sig vara fel. D var det i sjlva verket inte ngot vetande. Vetande r vertygelse, men mer n s. Det du tror mste vara sant. Men rcker det? Tnk dig fljande situation i krig: Hrfraren, H, har skaffat sig en uppfattning om den fientliga styrkan, var den befinner sig och hur stor den r. Han anfaller och vinner slaget. Eftert kunde han konstatera att hans uppfattning om fiendens styrka stmde. Du frgar H hur han kunde veta detta i frvg. Han svarade att han hade konsulterat sin astrolog och ftt uppgiften av denne. Han litade helt och fullt p sin astrolog. Skulle du i det lget betrakta hans vertygelse som vetande? Antagligen inte. Du skulle nog anse att det var rena turen att astrologens uppgift stmde. Anta att H i stllet svarade att han hade skickliga spanare, som hade rekognoserat bakom fiendens linjer. Underrttelseavdelningen hade sammanstllt spanarnas uppgifter och ftt fram en bedmning, som den vidarebefordrade till H. Han litade p personalens kompetens. Hur skulle du d stlla dig? I bgge fallen visade H tilltro till mnniskor. I bgge fallen var uppgifterna riktiga. r det ngon vsentlig skillnad mellan att lita p astrologen och p underrttelsetjnsten? Allt mnskligt samarbete mste bygga p en grundlggande tillit. Det kan inte vara fel i sig. r det ngon vsentlig skillnad mellan en sdan tillit och det
14
Vad r vetenskap?
vi kallar auktoritetstro? Bda orden innebr ju att vi tar till oss och litar p vad en annan mnniska sger. Astrologi och religion har sina auktoriteter, vetenskapen har sina. Vad r skillnaden? Skillnaden visar sig i vad som hnder nr du frgar: Vad r grunden fr ditt pstende? Inom vetenskapen r tvivlet alltid accepterat. Om du betvivlar ett vetenskapligt resultat kan du i princip alltid spra resultatets ursprung. Det kan vara mdosamt. Du mste ska i den litteratur som hvdar resultatet, g till referenserna, till referensernas referenser o.s.v., nda tills du finner ett originalarbete dr resultatet presenteras. Dr oberopas kanske en mngd fakta som erhllits genom observationer, s utfrligt beskrivna att du sjlv skulle kunna utfra samma slags observationer. P det sttet skulle du sjlv kunna ta stllning till om resultatet r riktigt. ven om detta r mjligt i princip, finns det praktiska svrigheter som gr att du inte skert kan genomfra de behvliga underskningarna. Det kan bli fr dyrt fr dig. Du mste kanske vnta p ett astronomiskt observationstillflle som inte kommer att intrffa under din livstid. Eller de kvarlevor, som beskrivs, r bortplockade frn fyndplatsen. Vill du p motsvarande stt underska sanningshalten i en religis trossats eller en astrologisk princip, kan du ocks g till urkunderna. Men du kan aldrig komma lngre n till den allra frsta urkunden. P dess auktoritet vilar alltsammans. Du kommer aldrig till ngon ursprunglig observation, som du sjlv skulle kunna kontrollera. Det som r utmrkande fr vetenskaplig verksamhet r allts reproducerbarheten. En underskning, som en person har gjort, kan en annan upprepa eller kontrollera n.b. att det kan krva tid och resurser. Men det r alltid tilltet. Finner du att du inte lyckas reproducera ett psttt resultat, s r det ett indicium p att resultatet r felaktigt. Det du br gra i det lget r att publicera dina rn och en utfrlig beskrivning av hur du har gtt tillvga. D freligger tv varandra motsgande resultat. Problemet r d inte lst. Fortsatt forskning behvs innan det ena eller andra resultatet betraktas som skerstllt.
2.3
Vetenskapen som process
P det sttet utvecklas vetenskapen i processer, som inte alltid tycks g framt. Det beror dels p att enstaka vetenskapliga observationer r behftade med fel (tillflliga mtfel svl som systematiska fel), dels att de kan vara svrtolkade. Ett publicerat vetenskapligt resultat kan drfr vara felaktigt, ven om det bygger p omsorgsfullt gjorda underskningar. Det vetenskapliga i en forskningsrapport bestr allts inte i att att resultatet skert r riktigt, utan i att arbetet r s utfrt och presenterat att andra kan kontrollera det.
15
Denna syn p vetenskapen str i stark kontrast mot en naiv syn, som tidigare kan ha varit vanlig. Enligt den naiva synen brjar forskningen med insamling av fakta. Dessa fakta anvnds i ett pussellggande, varvid kunskapen gradvis byggs upp. Bit lggs till bit och bilden av det frdiga pusslet vxer successivt fram. Att den naiva synen inte hller kan bara delvis frklaras av det redan sagda observationsfel och feltolkningar. En annan, kanske viktigare, del av frklaringen ligger i att de fakta som framkommer vid en underskning r fragmentariska. De utgr i sjlva verket en frsvinnande liten del av den verklighet man vill underska. Ska man jmfra med pussellggande, s mste man frutstta att de flesta av pusselbitarna har gtt frlorade och inte kan terfinnas. I allra bsta fall har man pusslets lock till hands, men i allmnhet finns i vetenskaplig forskning inte ngot som kan fylla lockets funktion. Felaktiga observationer kan jmfras med att vissa av de terfunna pusselbitarna r illa tgngna. Feltolkningar kan jmfras med att man gissar pusselbitens rtta plats, men misstar sig. Och ven om de terfunna bitarna har placerats rtt; vad gr man nr fler bitar inte r tillgngliga? Vill man nd f ett frdiglagt pussel, mste man rekonstruera de saknade bitarna. Det kan ske p basis av det sammanhang som kan sknjas. Men ibland finns inte underlag ens fr rekonstruktioner. D fr man sjlv skapa terstoden, vl medveten om att denna inte r mer n ens egen skapelse. De f tillgngliga pusselbitarna kan vi jmfra med fakta. Det vi sjlva konstruerar eller rekonstruerar r jmfrbart med vetenskapliga teorier. Oskerheten i teoribildningen r uppenbar, men vi vill hellre ha en rekonstruerad helhet n ngot som liknar en ruin. Nr pusslet r frdiglagt terstr mnga obesvarade frgor om hur pusslet kunde ha sett ut i stllet. Vad gr man om ngon hittar ytterligare en pusselbit? Passar den inte in i det frdiga mnstret, mste hela bilden teorin revideras. Sdant hnder hela tiden under vetenskapens utveckling. Rtt frstdd, r pusselliknelsen ganska trffande, men kan inte ge en riktig uppfattning om forskarens villkor. Hur ter sig det vetenskapliga arbetet i verkligheten?
2.4
Hypoteser
Det hr till undantagen att en forskare betrder helt ny mark; ger sig in i ngot, dr ingen kunskap alls fanns tidigare. De problem en sdan forskare str infr, kan vi lmna drhn. Vi tnker oss drfr en forskare, som valt ett problem inom ett omrde, dr mycket r knt frut. Genom sin bekantskap med mnet har han/hon en helhetsbild av den verklighet han/hon studerar, en bild som dock r ofullstndig och som forskaren vill bidra till att fylla ut. Denna helhetsbild r vad vi kallar
16
Vad r vetenskap?
en teori. Fr att fylla ut den, och gra teorin mer fullstndig, behvs fler fakta. Vad slags nya fakta behvs? Hur fr man tag i dem? Finns det ngon allmn strategi som lmpar sig i en sdan situation? En vanlig, och ofta lmplig strategi r att bilda en hypotes. Den som ger sig in i ett forskningflt, gr det vl oftast till fljd av intresse och fallenhet fr mnet. Nr man mter en obesvarad frga, leder intuitionen till ider om vad svaret kan vara. En sdan id r vad vi kallar en hypotes. En vl fungerande intuition r en av frutsttningarna fr framgngsrik forskning. Nr en hypotes har formulerats, mste den testas. Det kan g till s hr: Om hypotesen r sann, fljer drav att vissa fakta mste freligga. Visar en underskning att dessa fakta inte freligger, s r hypotesen falsifierad, dvs. bevisad vara falsk. Om andra sidan dessa fakta pvisas, behver hypotesen fr den skull inte vara sann. Det kan hnda att samma fakta skulle kunna frklaras av en alternativ hypotes. Att visa att en hypotes r sann kallas att verifiera den. Men vetenskapliga hypoteser lter sig sllan verifieras. Hur kommer det sig? Om en hypotes r falsifierad, s r vl den motsatta hypotesen verifierad? Allts borde falsifiering och verifiering bara vara tv sidor av samma sak. Lt oss belysa situationen med det vlbekanta svanexemplet: Alla observerade svanar har visat sig vara vita. Hypotesen Alla svanar r vita ligger drfr nra till hands. S upptcker ngon en svart svan ngonstans p sdra halvklotet. Drmed r hypotesen falsifierad. Men samtidigt r den motsatta hypotesen verifierad, nmligen: Det finns svanar som inte r vita. Men den frsta hypotesen och den motsatta r av helt olika slag. Den frsta r falsifierad s snart vi har observerat en svan som inte r vit. Men den motsatta hypotesen kan inte falsifieras med mindre n att vi undersker alla svanar som finns. Och hur ska vi veta att vi funnit allihop? En verlggning i den hr riktningen ledde vetenskapsteoretikern Karl Popper till stndpunkten, att fr att en hypotes ska godtas som vetenskaplig mste den vara falsifierbar. Det mste allts vara tnkbart att man kan finna ngot faktum, som falsifierar den. Som en allmn strategi fr vetenskaplig forskning freslog han att man formulerar djrva hypoteser, allts hypoteser som man kan tnka sig skulle kunna falsifieras av vissa fakta. Sedan man freslagit en hypotes, gr man vad man kan fr att falsifiera den. Visar den sig vara falsk, frsker man en annan hypotes, och lter den genomg samma skrseld. En hypotes, som man inte lyckats falsifiera, r naturligtvis inte fr den skull verifierad, men har den motsttt mnga falsifieringsfrsk, s har den vunnit tskilligt i trovrdighet. En sdan hypotes r, i Poppers terminologi, korroborerad. Kravet p falsifierbarhet kan ocks uttryckas som ett krav p precision. Ett tillrckligt vagt, eller mngtydigt, uttalande r i praktiken omjligt att falsifiera. Ta som exempel horoskop eller orakelspdomar. De r avsiktligt utformade s att de har ngon sanningshalt, alldeles oavsett vad som intrffar.
17
Exempel p hypoteser med stor precision r brottstal. klagaren har att visa att en viss person r skyldig till ett dd. En sdan hypotes r i hg grad falsifierbar. Ett hllbart alibi sprcker hypotesen. tskillig historisk forskning kan i det avseendet jmfras med brottmlsutredning. Vetenskaplig forskning leder aldrig till absolut visshet om ngonting. Men den leder i lnga loppet till kad kunskap i form av alltfler alltmer korroborerade hypoteser. Man br inte ta Poppers syn alltfr bokstavligt. Den borde hellre uppfattas som en modell eller ett grovt schema fr vetenskaplig verksamhet, ett frsk att frst ngot av dess krna. En sak som tycks saknas hos Popper r insikten om att all vr verklighetsbeskrivning sker via mer eller mindre goda modeller (se kapitel 5). En modell kan vara smre n man hade trott, men behver fr den skull inte frkastas helt, utan br i stllet frbttras. En annan sak som Popper tycks lmna ur rkningen r att tskillig hypotesprvning r av statistisk karaktr. I statistiken talar man aldrig om att verifiera eller falsifiera en hypotes, eftersom prvningen r behftad med statistisk oskerhet. I stllet talar man om att godta eller frkasta, vilket r ngot annat. Se mer om det i slutet av kapitel 3.
2.5
Fakta och teorier
Om vi ska terknyta till pusselanalogin, kan vi sga att sjlva pusselbitarna utgr fakta. Var en enskild bit skall lggas kan man bilda en hypotes om, medan det frdiga pusslet, helheten, r den teori vi sker bygga upp. Men vi ppekade ocks att sjlva bitarna kan vara illa tgngna, varfr fakta inte r s oproblematiska som man ibland kunde tro. S r det ocks i verkligheten. Det som kallas fakta utgr inte alltid s sker kunskap som ordet kanske antyder. I sjlva verket finns det ingen skarp grns mellan fakta och teorier. Vad som r fakta idag var teorier igr. Fr dig r det frmodligen ett faktum att vatten r en frening av vte och syre. Men hur vet du det? Du har lrt dig det i skolan, och du ifrgastter det frmodligen inte. Men vet du vad vte egentligen r, eller syre? I brjan av 1700-talet fanns inte de begreppen. Syret upptcktes av svensken Scheele och engelsmannen Priestley oberoende av varandra. Till att brja med ingick syre bara som en del i en teori om frbrnning, utvecklad av Lavoisier (som avrttades under franska revolutionen). Lngt senare inrangerades det i systemet av grundmnen Mendelieffs schema, som ocks var en ansats till en teori. Men de fakta som samlas under forskningsprocessen, vad har de med teorier att gra? Svaret r, att vad du n har fr metoder att samla fakta, s r dina protokollfrda fakta teoriladdade. Du mter en elektrisk spnning. Redan det avlsta vrdet bygger p antaganden om bl.a. ditt synsinne. Och steget
18
Vad r vetenskap?
drifrn till uppgiften om den avlsta spnningen bygger p en teori, utifrn vilken voltmetern r konstruerad. Och ven om den s hrledda spnningen r ett faktum, s r frgan om du har mtt mellan rtt punkter. Osv. Eller anta att du gr en intervjuunderskning fr att kartlgga vljares partisympatier. Du antecknar svar p ett frgeformulr. Sjlva svaren r kanske odiskutabla fakta. Men nr du ska redovisa en sammanfattning av svaren, mste du tolka dem. Hur vet du att folk svarar som de i verkligheten kommer att rsta? Fakta r allts bara ena ndan av en skala av mer eller mindre skerstllda hypoteser eller teorier. Nr en hypotes r tillrckligt vl skerstlld korroborerad placerar vi in den bland fakta. Djupare n s ligger inte skillnaden mellan fakta och teorier. Hr har vi msom talat om teorier, msom om hypoteser. Vad r egentligen skillnaden mellan de begreppen? Inte heller hr finns ngon djupare liggande skillnad. En hypotes kan vara en enkel utsaga, men kan ocks best av ett helt system av inbrdes relaterade utsagor. Det r en sdan sammansatt hypotes vi kallar fr en teori.
1
3. Om statistik
3.1 Stickprovsunderskningar
I empirisk vetenskap r man oftast hnvisad till att studera en mycket liten del av den verklighet man vill underska. Frn de fakta man fr fram om denna del sker man sedan rekonstruera helheten. Stten att vlja ut delarna r olika fr olika vetenskaper. Ett stt som nyttjas i de mest skilda underskningar r att ta stickprov. Den metoden lmpar sig nr den helhet, som ska underskas, bestr av ett antal individuella objekt som r vl avgrnsade frn varandra. Mngden av alla dessa objekt kallar man d en population. Stickprovet bestr av en delmngd av populationen. Att bedriva statistik r att underska populationer. Population betyder befolkning. Statistik var ursprungligen studiet av en stat och dess befolkning. Sedan har ordet population ftt en mer generell innebrd. Individerna i en population kan vara av vad slag som helst. Vill man underska en population kan man i princip underska alla individer. Det kallas fr en totalunderskning. r populationen stor, och r mnga av dess individer svra att f tag i, blir en totalunderskning dyr och opraktisk. D fr man nja sig med att ta ut ett stickprov. Det kallas ven urval, eller (frn engelskan) sample. En stickprovsunderskning bestr drfr av fljande steg: 1. Populationen avgrnsas och ett stickprov vljs ut. 2. Frn varje individ i stickprovet hmtas de fakta som efterfrgas. 3. Stickprovet beskrivs p basis av dessa underskningar. 4. Frn beskrivningen av stickprovet dras slutsatser om hela populationen.
21
Steg 1, 3 och 4 hr till den egentliga statistiken, medan steg 2 hr till den speciella vetenskap inom vilken underskningen grs. Vi berr varje steg i korthet: 1. Ofta r det lngt ifrn sjlvklart vilken populationen br vara. Antag t.ex. att du ska lgga upp planer fr uniformeringen av soldater i framtida fredsbevarande operationer. Du vill veta vilka mtt som ska ligga till grund fr tillverkningen. Frn vilken population ska du dra ditt stickprov? Alla svenska vrnpliktiga? Knappast! Vi snder inte vilka som helst p sdana uppdrag. Om du nu har kommit fram till vilka vrnpliktiga som hr till populationen, hur ska d stickprovet dras? Om du vljer bland dem som mnstrar i r, ska du d ta allihop? Annars vilka av dem? I en statistisk underskning med vetenskapliga ambitioner grs urvalet slumpmssigt, och s att man vet vilka sannolikheter de olika individerna i populationen har att komma med i stickprovet. Det finns mnga stt att gra det. Vi nmner hr bara det, ur teoretisk synpunkt, enklaste frfarandet: obundet slumpmssigt urval, frkortat OSU. Det innebr att alla individer har lika stor sannolikhet att komma med och att de vljs ut helt oberoende av varandra. Vi gr i denna bok inte in p olika tekniker fr att dra stickprov.
2. Fakta hmtas genom observationer, mtningar, intervjuer etc., dr teknikerna r olika fr olika vetenskaper. Dessa fakta protokollfrs i form av sifferdata eller p annat stt. 3. Det erhllna protokollet utgr i sig en beskrivning av stickprovet. Men den inhmtade informationen ska anvndas p ngot stt och mste bearbetas fr det ndamlet. Den bearbetningen syftar till att s tillgngligt och verskdligt som mjligt sammanfatta resultaten i protokollet. Detta r den beskrivande delen av statistiken. 4. Att beskriva stickprovet r dock inget sjlvndaml. Underskningen syftar till uttalanden om hela populationen. Skra slutsatser om populationen kan frsts inte dras frn stickprovet, som i allmnhet bara r en liten del av hela populationen. r stickprovet draget med ett slumpfrfarande, kan slutsatserna dock anges med hjlp av sannolikheter. Hur det kan g till berr vi i korthet i kapitlets sista avsnitt.
3.2
Beskrivande statistik
P varje individ i stickprovet kan mnga olika observationer och mtningar gras. Vi begrnsar oss hr till mtningar av en enda storhet. Protokollet innehller d en lista p mtetal.
22
Om statistik
Som exempel tar vi ett (fingerat) stickprov p 1 000 vrnpliktiga, dr vi noterat deras skonummer. En lista p dessa nummer finns i filen skonr.mat. Du kan studera den medelst programmet skostud.m. Listan r den mest fullstndiga beskrivning av materialet man kan stadkomma. Men den sortens beskrivning r fr overskdlig fr att kunna anvndas. Mer verskdligt blir materialet om vi grupperar det efter nummer och rknar antalet, frekvensen, av varje nummer. I nedanstende tabell anges ocks de relativa frekvenserna, vilka erhlls genom att dividera frekvenserna med antalet element i stickprovet. S hr ser den representationen ut, dr relativa frekvensen r uttryckt i procent:
Nummer Frekvens Rel. frekv. Kum.rel.fr. 39 3 0.3 0.3 40 40 4.0 4.3 41 141 14.1 18.4 42 199 19.9 38.3 43 206 20.6 58.9 44 169 16.9 75.8 45 97 9.7 85.5 46 80 8.0 93.5 47 35 3.5 97.0 48 19 1.9 98.9 49 8 0.8 99.7 50 3 0.3 100
Sista raden innehller de kumulerade relativa frekvenserna, dvs. summan av de relativa frekvenserna upp till resp. nummer. Informationen uttrycks i grafisk form i ett s.k. stolpdiagram se figur 3.1. Gruppering av material lmpar sig om antalet olika vrden r mttligt. Hr var det antalet tolv. Nsta exempel r ett fingerat material om 1 000 vrnpliktigast lngd [mm]. Hr r antalet olika vrden betydligt strre, ca 250.
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
Figur 3.1. Relativa frekvensernas representation i form av stolpdiagram. (Klla: FHS)
23
Stolpdiagram ver det grupperade materialet visas i den vre delen av figur 3.2. Som synes r det mycket overskdligt mnga av vrdena frekommer bara en gng. Fr att ka verskdligheten gr man en s.k. klassindelning, dvs. man sammanfr alla vrden inom ett intervall till en klass och rknar antalet element i resp. klass. Den undre delen av figur 3.2 visar en grafisk framstllning av relativa frekvenserna inom de olika klasserna. Hr har bredden p klasserna, klassbredden, valts till 20 mm. En sdan framstllning av materialet kallas fr ett histogram. Om du kr programmet lngdstud.m, kan du experimentera med olika klassbredder. r klassbredden liten blir histogrammet ganska likt ett stolpdiagram. r klassbredden stor, gr tskillig information frlorad. En rekommendation r att vlja klassbredden s att antalet klasser blir ngot mellan tio och tjugo. I figur 3.3 r de kumulerade relativa frekvenserna representerade. Det vre diagrammet r ett kumulerat histogram, det undre en s.k. summapolygon. I det senare r de relativa frekvenserna interpolerade inom klasserna, s att kurvan r sammansatt av rta linjer. Minskar man klassbredden, kommer det kumulerade histogrammet att bli alltmer likt summapolygonen. Programmet tresampler.m innehller tre tnkta stickprov frn varsin population. De presenteras dels med alla erhllna vrden (ordnade efter storlek), dels i grupperad form med en lista p frekvenser samt grafiskt med stolpdiagram. Kr programmet och titta p diagrammen. Ha dem framfr dig nr vi nedan diskuterar lges- och spridningsmtt. Notera hur de tre stolpdiagrammen ser ut! Hur vill du beskriva deras likheter och olikheter? Titta ocks p stolpdiagrammen fr de kumulerade relativa frekvenserna.
3.3
Lgesmtt
En redovisning av ett grupperat eller klassindelat material kan mnga gnger lmpa sig som diskussionsunderlag. Men fr mnga andra ndaml innehller de tskillig ondig information. Vill man karakterisera ett material med ett ftal mtt, anvnder man i frsta hand lges- och spridningsmtt. Ett lgesmtt sger ngot om var p x-axeln materialet ligger. Ett spridningsmtt sger ngot om materialets bredd. Ett stt att ange ett materials lge p x-axeln r medelst det minsta och det strsta vrdet. De vrdena sger dock inte s mycket, eftersom vrden lngt ut i flankerna ofta har lg relativ frekvens. Om du med ett enda mtt skulle ange var huvuddelen av materialet befinner sig, s skulle du vlja ngot vrde mellan det minsta och det strsta. Ett sdant vrde kallas ett medelvrde. Nu finns faktiskt ondligt mnga stt att bilda medelvrden. Det gller att vlja ngot som som har en ltt tolkad, och relevant, relation till alla de olika vrdena i materialet.
24
Om statistik
15 10 5 0 1600 0.2 0.15 0.1 0.05 0 1600 1650 1700 1750 1800 1850 1900 1950 2000
1650
1700
1750
1800
1850
1900
1950
2000
Figur 3.2. Ett stolpdiagram och ett histogram ver samma material. (Klla: FHS)
1 0.75 0.5 0.25 0 1600 1 0.75 0.5 0.25 0 1600 1650 1700 1750 1800 1850 1900 1950 2000 1650 1700 1750 1800 1850 1900 1950 2000
Figur 3.3. Det vre diagrammet r ett kumulerat histogram och det undre en s.k. summapolygon. (Klla: FHS)
25
Sger man medelvrdet rtt och sltt, utan ytterligare precisering, brukar man mena det aritmetiska medelvrdet. Det erhlls genom att man adderar samtliga vrden och dividerar med antalet. Om en vektor (dvs. en uppsttning tal) med materialets samtliga vrden betecknas (x1, x2,..., xn), brukar medelvrdet betecknas x . Det gller allts
x=
1 n
x
i =1
(1)
Summatecknet r den grekiska bokstaven stora sigma. Det r ofta bekvmt att anvnda, och du br vnja dig vid denna symbol. Den anvnds flitigt i matematisk text. Skriven utan summatecknet blir formeln x = 1 ( x1 + x 2 + ... + x n ) . n r materialet grupperat, brukar man modifiera beteckningarna. Vektorn (x1, x2,..., xm) fr d betyda de olika frekommande vrdena. Om vi betecknar motsvarande frekvenser med (f 1, f 2,..., f m) och relativa frekvenser med (r1, r2,..., xm), erhller vi
x=
m 1 m f i xi = ri xi n i =1 i =1
(2)
Av en formel fr medelvrdet ser man allts direkt om materialet r grupperat eller ogrupperat. (I formlerna (2) r n fortfarande stickprovsstorleken, medan m r antalet olika vrden.) Ocks fr ett klassindelat material anvnds (2) fr berkning av medelvrdet, men d tolkas xi som klassmitten i den i-te klassen. Det sttet att rkna ut medelvrdet r frsts inte exakt, men ger vanligtvis ett acceptabelt nrmevrde. Ett annat ofta anvnt lgesmtt r medianen. Om x-vrdena r ordnade efter storlek, och n r udda, s r medianen det mellersta vrdet. r n jmnt, har de tv mellersta vrdena lika ansprk p att vara median. D definieras medianen som deras medelvrde. Nu kan du berkna medelvrdena och medianerna fr de tre stickproven i tresampler.m. Kr programmet, berkna eller gissa vrdena och kolla om dina resultat stmmer med dem som visas i programmet. Fr stickprov 1 svl som stickprov 2 r medianen ungefrligen lika med medelvrdet. Fr stickprov 3 r medelvrdet mrkbart strre n medianen. Ger stolpdiagrammens utseenden ngon frklaring p det? Stickproven 1 och 2 r ngorlunda symmetriska. Fr varje symmetriskt stickprov r medelvrdet och medianen exakt lika. Stickprov 3 visar en kraftigt sned frdelning positiv snedhet, eftersom det finns en lng svans t hger. Vid positivt sneda frdelningar r medelvrdet alltid strre n medianen. Vilken information om en sned frdelning erhller man medelst medelvrdet resp. medianen? (Tnk t.ex. p inkomstfrdelningen i ett ojmlikt samhlle.)
26
Om statistik
Fr ett klassindelat material kan medianen skattas medelst summapolygonen. Kr lngdstud.m tills du ftt fram summapolygonen. Medianen ligger nra den punkt dr polygonen skr 0.5-nivlinjen. Zooma in skrningspunkten med figurens zoom-in-verktyg och jmfr med medianvrdet 1 785, som erhlls medelst median(v). Zooma sedan in polygonens skrningar med 0.25- och 0.75-nivlinjen. De x-vrden som d kan avlsas r de s.k. kvartilerna. Den undre kvartilen br ligga nra vs(250) och den vre nra vs(750) i det inledande exemplet. Stmmer det? (Vektorn vs, som tas fram av programmet, innehller materialets vrden ordnade efter storlek.) Medan medianbegreppet r vldefinierat, finns det inte ngon lika naturlig definition av kvartilerna fr ett statistiskt material. r materialet stort, s har den olgenheten ingen praktisk betydelse. Vill man karakterisera ett material med flera lgesmtt, kan man anvnda medianen och kvartilerna. Vill man ange ytterligare tv mtt, kan man ta minsta och strsta vrdet. Om frekvenserna fr ett material har ett tydligt maximivrde brukar det kallas den mtta storhetens typvrde.
3.4
Spridningsmtt
Ett tnkbart spridningsmtt r variationsbredden skillnaden mellan strsta och minsta vrdet. Detta r dock inte lmpligt nr vrdena lngst ut i flankerna r f. Skillnaden mellan kvartilerna sger mer. Halva skillnaden mellan kvartilerna kallas kvartilavvikelsen och r ett spridningsmtt som d och d anvnds fr stora material. Vi behver dock spridningsmtt som r anvndbara fr bde stora och sm material. En nra till hands liggande id r att bilda medelvrdet av de enskilda vrdenas avstnd frn medelvrdet, dvs.
Fastn detta mtt verkar vettigt, anvnds det inte i praktiken. Det beror frmst p att statistiska teorier, baserade p det mttet, skulle bli ondigt komplicerade. Man fr betydligt enklare teorier om man i stllet anvnder det kvadratiska medelvrdet av de enskilda avvikelserna. Det mttet benmns standardavvikelsen. Det betecknas med den grekiska bokstaven (sigma), och definieras genom formeln
1 n | xi x | n i =1
1 n ( xi x ) 2 n i =1
(3)
27
Innebrden av denna formel r kanske inte s ltt att frestlla sig intuitivt. Programmet stdgiss.m r till fr att va upp intuitionen. Du fr se material som tas fram slumpvis. Fr varje stolpdiagram kan du med gonmtt frska bedma medelvrde och standardavvikelse. Efter Enter fr du se svaret. Fr statistisk slutledning anvnds en modifierad form av standardavvikelse, s, dr man dividerar med n 1 i stllet fr n. Den varianten kan inte motiveras utifrn den beskrivande statistikens stndpunkt.
3.5
Statistisk hypotesprvning
Det finns tv huvudtyper av statistisk slutledning. Den ena typen kallas skattning. En skattning gr ut p att finna ett approximativt vrde p en storhet som r karakteristisk fr en population ett medelvrde, en proportion e.d. genom att utg frn mtningar p ett stickprov. Exempelvis kan stickprovets medelvrde x tas som skattning av populationens medelvrde m. Vill man ange oskerheten i denna skattning, anger man ett intervall, som med viss sannolikhet innehller m. Ett sdant intervall kallas konfidensintervall. Den andra typen av slutledningsfrfaranden r hypotesprvning. Vi ska hr endast presentera den statistiska hypotesprvningens grundider. Den som vill lra sig de tekniska detaljerna hnvisas till universitetskurser i statistik. En vanlig frgestllning i statistiska underskningar r om tv populationer skiljer sig t i ngot vsentligt avseende. Det kan rra sig om utprovning av lkemedel, dr man jmfr dem som ftt medlet med dem som inte ftt det. Eller man vill jmfra nringsvrdet i tv grdor, t.ex. tv olika vetesorter. Hypotesen att de tv populationerna inte skiljer sig t kallas nollhypotesen (eftersom skillnaden mellan medelvrdena fr de tv populationerna d r noll). Nollhypotesen betecknas H0. Nr den testas, stlls den emot en annan hypotes, som benmns mothypotesen och betecknas H1. Vad mothypotesen utsger beror p sammanhanget. Om H0 innebr att ett visst medelvrde m r lika med noll, kan H1 vara m 0, m > 0 eller m < 0, beroende p vilken kunskap man har innan testet utfrs. Som exempel tar vi den situation en domstol str infr, nr den ska dma i ett brottml. Lt oss anta att klagarens bevisning baseras p ett DNA-prov, som starkt pekar i riktning att den talade r skyldig, men att det nd finns utrymme fr tvivel. H0 r i detta fall hypotesen oskyldig medan H1 r skyldig. Godtas H0, friknns den talade. Frkastas H0, betyder det att i stllet H1 godtas, dvs. domen blir fllande. Beroende p om H0 r sann eller falsk, och beroende p om H0 godtas eller frkastas, fr vi fljande fyra mjligheter:
28
Om statistik
H0 sann H0 godtas H0 frkastas

+
H0 falsk
+
Att godta nollhypotes om den r sann, och att frkasta den om den r falsk, r vad man nskar. Drfr har vi skrivit + i bda de rutorna. De vriga rutorna r markerade med . De innebr att beslutsfattaren misstagit sig. Vilket av de tv felen r vi mest angelgna om att undvika: frkasta en sann nollhypotes eller godta en falsk? Att frkasta en sann nollhypotes kallas fel av frsta slaget. Det r den sortens fel man i frsta hand vill undvika. Drfr arrangeras en statistisk hypotesprvning s att sannolikheten fr fel av frsta slaget r litet. Vilken sannolikhet som r acceptabel, beror frsts p beslutssitutationen. I vrt rttssamhlle nskar vi en frsvinnande liten sannolikhet fr att flla en oskyldig. I andra testsituationer kan vi acceptera en strre risk. Den strsta sannolikhet med vilken vi accepterar att frkasta nollhypotesen, om den r sann, kallas testets signifikansniv (v. riskniv). I vetenskapliga sammanhang r 5 % en niv man ofta vljer. Om man frkastar nollhypotesen vid ett test med 5 % signifikansniv, brukar man sga att resultatet r signifikant p 5 %-nivn. Politiska opinionsunderskningar tfljs av statistiska hypotesprvningar. Opinionssiffrorna brukar publiceras med vissa mellanrum. Man iakttar d upp- och nergngar i de olika partiernas procenttal. Ofta beror frndringarna p slumpen, ty stickproven brukar inte vara strre n tusentalet personer. Nr en frndring sgs vara statistiskt skerstlld, betyder det att man testat nollhypotesen att partiet har ofrndrad andel sympatisrer, och frkastat denna p 5 %-nivn. En hypotes kan aldrig verifieras eller falsifieras medelst statistisk hypotesprvning. Vad innebr det d i ett vetenskapligt sammanhang att frkasta en nollhypotes? Det kan medfra att man rapporterar en viss skillnad mellan tv populationer, fastn det bara rkat bli en slumpmssig skillnad mellan stickproven. Och sdant r inte alls sllsynt, ty testar man rutinmssigt p nivn 5 %, kommer ca en tjugondel av alla situationer, d ingen skillnad finns, att leda till falsklarm. Efter ett enda statistiskt test r ett vetenskapligt resultat aldrig skerstllt. Testet r bara ett sllningsinstrument. Nr ett resultat rapporteras som signifikant, r det en signal till andra forskare att underska samma sak. Frst nr mnga forskare har ntt samma resultat, kan det vinna vetenskapligt erknnande.
2
Skulle den vedertagna signifikansnivn snkas, s skulle vi f frre fel av frsta slaget, men till priset av att fler av de effekter som verkligen finns skulle undg uppmrksamhet. Detta r ett dilemma som vi mste leva med. Innebrden inses ltt om vi har neurosedynkatastrofen p sextiotalet i tanke. Statistiken ver fosterskador tydde p en uppgng av en viss typ av missbildningar. Nr var det dags att sl larm? Hade man varit alltfr rdd fr falsklarm, skulle det ha tagit lngre tid innan man kunde identifiera den omstndighet som hade orsakat uppgngen.
30
4. Om sannolikhet
4.1 Trffsannolikhet vid flera skott
Du har lrt dig en del om sannolikhet i gymnasiet, och som officer har du mnga gnger talat om trffsannolikhet. Vi brjar drfr med ett diagnostiskt exempel: Du skjuter flera skott mot ett och samma ml. Vi antar att frhllandena r likartade fr varje skott, att du riktar p nytt varje gng du skjuter och att skotten drfr skjuts oberoende av varandra. Fr varje skott r trffsannolikheten 0.3. Hur stor r sannolikheten fr att f minst en trff, om du skjuter tv skott? tre skott? fyra skott? Ls inte vidare frrn du har frslag till svar p de tre frgorna. Lsningarna finner du i avsnitt 4.6. r alla dina tre svar rtta, s kan du troligen tillrckligt om sannolikhet fr dina studier i Militrteknik. Detta exempel har ibland anvnts fr att introducera sannolikhet p kurser vid FHS. Ngra har drvid svarat 0.6 p den frsta frgan och 0.9 p den andra. Nr de sedan anvnt samma resonemang p den tredje frgan, och d ftt svaret 1.2, har de frsttt att ngot r fel. De har vetat att en sannolikhet aldrig kan vara strre n 1. Ambitionsnivn i detta kapitel r att du ska veta vad sannolikhet r och vad ett uppgivet vrde p en sannolikhet innebr, samt att du ska kunna berkna sannolikheter fr sammansatta hndelser av ungefr samma komplexitet som i
31
de diagnostiska frgorna. I detta ingr att kunna tolka diagram som innehller sannolikhetsinformation.
4.2
Slumpmssiga frsk
Ett frsk sgs vara slumpmssigt om det kan utfalla p olika stt d frsket upprepas, och dr kommande utfall inte med skerhet kan frutsgas. Skjutning r ett exempel p slumpmssiga frsk. Du kan i allmnhet inte veta skert om skottet kommer att trffa eller bomma. Ett annat exempel r trningskast. Nr du kastar en vanlig trning kan du inte p frhand veta vilket gontal som kommer att visa sig. Nr vi nu introducerar sannolikhetslrans begrepp, kommer vi att anvnda enkla exempel ssom skjutning, trningkast etc. som illustration. Om ett frsk utfrs n gnger och en viss hndelse A drvid intrffar f gnger, sgs f vara frekvensen fr A. Kvoten f / n kallas frekvenskvoten eller relativa frekvensen fr A. Dessa begrepp introducerades i kapitel 3. Programmet symmtern.m r till fr att simulera kastserier med en symmetrisk trning. Du vljer ett antal kast och fr sedan se stolpdiagram p nio kastserier med det valda antalet kast. Diagrammen visar de relativa frekvenserna fr trningens sex olika gontal. Efter Enter fr du se nio serier till osv. Vill du ndra antalet kast i varje serie, matar du in det nya antalet fre Enter. Drefter gller det antalet tills ett nytt matas in. Brja med korta kastserier, t.ex. p sex kast. Du finner att stolpdiagrammens utseenden varierar kraftigt till fljd av slumpen. ka sedan till, frslagsvis, 60 kast per serie. ven nu finner du att diagrammen varierar, men inte lika kraftigt. Ju strre kastserier, desto mindre blir variationerna. Vljer du flera hundra tusen kast eller mer, kan man nstan inte se att diagrammen r olika. Dessutom r stolparna i varje diagram nstan lika hga vid stora kastserier. Det tyder p att den simulerade trningen r symmetrisk. Prva nu programmet falsktern.m. ven hr r det svrt att se skillnad mellan diagrammen fr stora kastserier. Men hr r stolparna i ett diagram inte lika, vilket tyder p att trningen r osymmetrisk. Dessa experiment illustrerar en freteelse som kallas relativa frekvensernas stabilitet. Innebrden r, att s lnge en frsksserie r kort, fluktuerar relativa frekvensen fr en viss hndelse mrkbart, men allt eftersom antalet frsk i serien kar, s minskar dessa fluktuationer, och den relativa frekvensen tycks stabilisera sig nra ngot visst vrde. Slumpen tycks allts i praktiken lyda en sorts lag eller princip, som vi uttrycker som att de relativa frekvenserna stabiliserar sig vid mnga frsk. Om du inte knner dig vertygad, s kan du ocks prva programmet upprepn.m,
32
Om sannolikhet
som upprepar ett visst frsk tills du sjlv avbryter och som med vissa mellanrum visar den relativa frekvensen en tnkt hndelse.
4.3
Sannolikhet
Vi betraktar i fortsttningen de relativa frekvensernas stabilitet som ett empiriskt faktum. Fr varje hndelse A, som kan intrffa varje gng ett visst frsk upprepas, finns det d ett tal sdant att den relativa frekvensen fr A svnger in sig allt nrmare detta tal ju fler frsk som grs. Detta tal kallar vi sannolikheten fr A. Relativa frekvenser r ngot som finns i verkligheten i lika hg grad som att hndelser intrffar i verkligheten. Men sannolikheten fr A r ett teoretiskt hjlpbegrepp. Gr vi en frsksserie och protokollfr den ordentligt, har relativa frekvensen fr A vid den frsksserien ett alldeles bestmt vrde som vi kan ange. Men sannolikheten fr A kan aldrig bestmmas med full skerhet, i varje fall inte experimentellt. Relativa frekvensen fr A betecknar vi r(A) och sannolikheten P(A). Medan r(A) hnfr sig till en viss frsksserie, hnfr sig P(A) till sjlva frskets karaktr utan att vara knuten till ngon viss frsksserie. Relationen mellan r(A) och P(A) kan uttryckas s hr:
P(A) kan tjna som en frutsgelse av det ungefrliga vrdet av r(A) vid ett
stort antal frsk. r(A) kan anvndas som en skattning P(A), som r allt skrare ju fler frsk som grs. Detta nra samband mellan relativ frekvens och sannolikhet gr att ngra egenskaper hos sannolikheter fljer direkt av motsvarande egenskaper hos relativa frekvenser. Begrunda fljande: 1. Fr varje hndelse A gller att 0 P(A) 1. 2. Om A r omjlig r P(A) = 0. Om A skert mste intrffa r P(A) = 1. 3. Fr tv hndelser som utesluter varandra, gller P(A eller B) = P(A) + P(B). Kommentarer: Antag att ett frsk, dr A kan intrffa, utfrs n gnger (under lika frutsttningar varje gng). Lt f (A) betyda absoluta frekvensen fr A, dvs. antalet gnger A intrffat under frsksserien. D gller frsts 0 f (A) n. Dividerar vi bda leden i bda olikheterna med n, fr vi 0 r(A) 1. Detta gller fr alla slags frsk, alla tnkbara frsksserier och
33
alla slags hndelser. Eftersom r(A) kan komma hur nra P(A) som helst, bara n grs tillrckligt stort, mste ven 0 P(A) 1. Om A r omjlig, dvs. A inte kan intrffa, r f (A) = 0 fr alla n. Allts r alltid r(A) = 0, varfr P(A) = 0. Om tvrtom A skert mste intrffa, r f (A) = n , varav r(A) = n / n = 1 fr alla frsksserier. Allts r P(A) = 1. Att A och B utesluter varandra A och B r uteslutande, som man ocks sger betyder att inte bde A och B kan intrffa i ett och samma frsk. Vissa hndelser utesluter varandra, vissa kan intrffa samtidigt. Exempel: Vid ett trningskast kan gontalet inte bli bde udda och jmnt. Men hndelserna att gontalet r udda och att det r strre n tv utesluter inte varandra. Blir det en trea eller femma, intrffar bda de nmnda hndelserna. Med A eller B menar vi att antingen A eller B intrffar. Kan A och B inte intrffa samtidigt, mste det antal gnger A eller B intrffar vara lika med summan av antalet gnger A intrffar och antalet gnger B intrffar, dvs. f (A eller B) = f (A) + f (B). Dividerar vi med n fr vi r(A eller B) = r(A) + r(B) och allts mste samma relation glla fr sannolikheterna, dvs. P(A eller B) = P(A) + P(B). Egenskaperna 13 r allts inte srskilt konstiga. Men de r grundlggande fr all rkning med sannolikheter. Det kan tyckas att man inte kan komma s lngt med dem. Men med rimliga tillggsantaganden, kan man bygga upp en fruktbar sannolikhetskalkyl utifrn dessa egenskaper. Den tredje egenskapen leder omedelbart till tv resultat som vi hr uttrycker i form av satser. Den ena satsen handlar om komplementra hndelser. Till varje hndelse A finns en hndelse A* sdan att A eller A* mste intrffa och att de utesluter varandra. A* kallas komplementet till A. Sjlvfallet r ocks A komplementet till A*. Sats 1. Fr en godtycklig hndelse A gller P (A*) = 1 P (A). Bevis: Eftersom A och A* r uteslutande gller P(A eller A*) = P(A) + P(A*). Men eftersom A eller A* mste intrffa, r P(A eller A*) = 1, varav satsen fljer. Den andra satsen r en generalisering av egenskapen 3 till ett godtyckligt (ndligt) antal hndelser: Sats 2. Fr n godtyckliga hndelser A1, A2,..., An , som parvis utesluter varandra vid ett slumpmssigt frsk, gller P(A1 eller A2 eller ... eller An ) = P(A1) + P(A2) + ... + P(An )
34
Om sannolikhet
Den sistnmnda summan kan ocks skrivas
P( A )
i =1 i
vilket ofta knns bekvmare. Om du inte kommer ihg summatecknet, s g tillbaks och ls om det i kapitel 3 i samband med medelvrde.
4.4
Utfallsrum
Hittills har vi betraktat det som bekant vad en hndelse r fr ngot. Ordet r ju vlknt frn vardagssprket, och fram till frsta hlften av 1900-talet frekom ingen strng definition. Den bristen ledde emellertid till en rad svrigheter, som man slapp ifrn nr begreppet utfallsrum infrdes (av Kolmogoroff 1930). Exemplet trningskast rcker fr att illustrera idn. Vid kast med vanlig trning uppfattar vi endast sex olika utfall som mjliga. Varje sida p trningen svarar mot ett utfall. Att trningen kan ligga p mnga olika stt, nr en viss sida r uppt, bryr vi oss inte om. Utfallen betecknar vi med siffrorna 16. Mngden av dessa utfall, allts {1,2,3,4,5,6}, kallar vi trningskastets utfallsrum. I detta fall r utfallsrummet ndligt. Det finns ondliga utfallsrum, men vi gr inte in p den svrigheten hr. Fr varje frsk r utfallsrummet mngden av alla utfall som kan erhllas. I fortsttningen betecknar vi ett frsks utfallsrum med U. Med en hndelse menar vi d en delmngd av U. Det hr tycks i frstone inte stmma med den vardagliga uppfattningen av vad en hndelse r. Men om vi tar ngra exempel p hndelser som kan intrffa vid trningskast, s ser vi att varje hndelse svarar mot en viss delmngd av utfallsrummet U = {1,2,3,4,5,6}. Till varje hndelse anger vi ocks dess komplement.
Hndelse formulerad i ord Udda antal gon Minst tre Hgst tre Tv eller fyra Mngd Komplement
{1,3,5} {3,4,5,6} {1,2,3} {2,4}
{2,4,6} {1,2} {4,5,6} {1,3,5,6,7}
Komplementet till en hndelse A bestr allts av alla element i utfallsrummet som inte tillhr A. Fr den som knner till mngdlrans symbolik nmner vi ocks att eller svarar mot union av mngder. Hndelsen udda antal gon eller tv eller fyra r allts {1,3,5} {2,4} = = {1,2,3,4,5}.
35
Komplementet till U r tomma mngden, , vilket r en omjlig hndelse, eftersom ngot av utfallen i utfallsrummet alltid intrffar vid ett frsk. P(U) = 1 och P() = 0.
4.5
Likformig sannolikhetsfrdelning
Sats 2 ovan ska vi tillmpa p en viktig typ av situationer dr sannolikheter kan berknas rent teoretiskt. Vi anknyter nyo till trningskast fr att sedan generalisera resonemanget. Vi antar att trningen r symmetrisk och kastas s att alla utfallen 16 r lika sannolika. D rder det som kallas likformig sannolikhetsfrdelning. Tillmpar vi Sats 2 p hela utfallsrummet erhller vi 1 = P(U) = P(1) + P (2) + P (3) + P (4) + P (5) + P(6). D trningen r symmetrisk r alla dessa sex sannolikheter lika. Drfr r P(1) / P(2) / P (3) / P (4) / P (5) / P (6) = 1 . Drur kan vi rkna ut san6 nolikheten fr vilken hndelse som helst i utfallsrummet. Exempelvis r 3 P(udda antal) = P ({1,3,5}) = P (1) + P (3) + P (5) = 1 + 1 + 1 + = 6 . 6 6 6 Detta resultat generaliserar vi nu till godtyckliga hndelser i ett godtyckligt ndligt utfallsum: Sats 3. Om U r ett ndligt utfallsrum med likformig sannolikhetsfrdelning och A r en godtycklig hndelse i U, s gller antalet element i A P(A ) = antalet element i U Av historiska skl kallas denna formel fr klassiska sannolikhetsdefinitionen. Fr oss r detta dock inte en definition utan ett resultat. Men nr sannolikhetslran fddes p 1600-talet betraktades formeln som definitionen p sannolikhet. Fr att rkna ut sannolikheten fr en hndelse A i ett ndligt utfallsrum U med likformig sannolikhetsfrdelning behver vi allts bara rkna antalet element i A och U. ven d A och U inte r strre n att rknandet tar rimlig tid, finns en svrighet, nmligen att hlla reda p vilka element som r rknade, s att man inte hoppar ver ngot eller rknar ngot mer n en gng. Nr A och U r s stora att rknandet tar lng tid, behver man metoder att berkna antalet element i en given ndlig mngd. Sdana metoder hr till kombinatoriken, vilken vi inte gr in p hr. I stllet visar vi ngra exempel, dr rkningen antingen kan utfras manuellt eller med hjlp av datorn. Exempel: Du kastar tv symmetriska trningar. Ange ett lmpligt utfallsrum. Berkna sannolikheten fr att summan av gontalen r a) lika med 7, b) minst 9. Fundera sjlv ett tag innan du lser igenom diskussionen.
36
Om sannolikhet
Diskussion: Ett tnkbart utfallsrum fr bda frgorna r mngden av mjliga gon5 . . . . . . summor, dvs. {2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12}. 4 . . . . . . Men sannolikhetsfrdelningen p det 3 . . . . . . utfallsrummet r inte likformig. Fr att 2 . . . . . . rkna ut de olika utfallens sannolikhe1 ter, mste man nd terfra dem p ett 1 2 3 4 5 6 utfallsrum med likformig frdelning. Ett sdant r mngden av alla ordnade Figur 4.1. Ett utfallsrum vid kast med tv par (1, 2) dr 1 r den ena trningens trningar. (Klla: FHS) gontal och 2 den andras, dvs. mngden U = {(1,1),(1,2),(1,3),...,(5,6),(6,6)}. Fr att rkna antalet element i de skta hndelserna mste du dock skriva ut alla trettiosex elementen i U. Det blir verskdligare att ange U i grafisk form, t.ex. s hr, dr varje prick representerar ett element i U. Vi kan lta den vgrta axeln representera den frsta trningen och den lodrta den andra. De utfall, fr vilka gonsumman r lika med 7, ligger i diagonalen frn (1,6) till (6,1). Antalet element i den hndelsen r 6. Allts r PP(gonsumman = 7) = 36 = 1 .. (gonsumman 7) 6 6 De utfall, P(gonsumman fr ) vilka gonsumman r minst 9, ligger i diagona(gonsumman 9 106 51 7 36 6 Plen frn (3,6) till ) (6,3) 18 . 0,drver. Antalet av dessa r 10, varav 36 eller 28 . 10 = 5 0,28. P(gonsumman 7) = P(gonsumman 9) 36 18 0,28 . r antalet trningar inte mer n tv, kan man allts ltt skdliggra situationen. Men redan fr tre trningar brjar det bli svrt. Med datorns hjlp kan vi dock rkna antalet element i hndelser av likartad typ. Kr programmet tcount.m med hjlpfilerna tvotern.m, tretern.m, fyrtern.m, sextern.m och tiotern.m och undersk liknande frgestllningar.fr tv, tre, fyra, sex och tio trningar.
6
. .
. .
. .
. .
. .
. .
4.6
Oberoende hndelser
Anta att vi knner P(A) och P(B), dr A och B r hndelser som kan intrffa vid ett visst frsk. I mnga tillmpningar nskar man bestmma sannolikheten fr att bde A och B intrffar. Som exempel tar vi nyo kast med symmetrisk trning. Vlj A = {1,2,3}, B = {2,3,4,5}. Stt C = A och B, dvs. nr C intrffar betyder det att bde A och B intrffar. D r C = {2,3}. Nr trningen r symmetrisk erhller vi medelst 3 2 4 Sats 3 att P(A) = 6 = 1 , P(B) = 6 = 2 och P(C ) = 6 = 1 . I detta exempel gller 2 3 3 allts P(A och B) = P (A) P(B). Detta samband gller fr vissa par av hndelser, men inte fr alla. Vljer vi samma A som nyss, men B = {4,5,6}, erhller vi P(A) P(B) = 1 1 = 1 . Men 2 2 4
37
A och B har inget gemensamt element och kan drfr inte intrffa samtidigt. Allts r i detta fall P(A och B) = 0. Frgan r allts: Nr r P(A och B) lika med P (A) P(B)? Vi fredrar att ge svaret i fljande sats: Sats 4. Om A och B r oberoende, s r P(A och B) = P (A) P(B). Det finns emellertid en hake hr. Vi behver en definition av oberoende. I de flesta framstllningar av sannolikhetslran sgs A och B vara oberoende just om P(A och B) = P (A) P(B). Det vi kallat Sats 4 r d inte en sats utan en definition. Vi behver emellertid inte frdjupa oss i denna svrighet, ty i praktiken behandlar vi tv eller flera hndelser som oberoende om vi kan anta att de inte har ngot orsaksmssigt samband. Sats 4 kan utvidgas till mer n tv hndelser och blir d Sats 4. Om hndelserna A1, A2 ,..., An r oberoende, s r P(A1 och A2 och ... och An ) = P(A1) P(A2) ... + P(An ) Anm: Med mngdlrans symbolik skriver man A B i stllet fr A och B. Att bde A och B intrffar betyder allts att skrningen mellan dessa hndelser intrffar. D A = {1,2,3} och B = {2,3,4,5} r allts A B = {2,3}. Nu r vi redo att lsa skjutproblemet i kapitlets brjan. Vi antog att skotten avlossades oberoende av varandra, vilket kan vara rimligt om man siktar p nytt efter varje skott. D r svl hndelserna trff som bom i tv olika skott oberoende. Lt Ai vara hndelsen trff i skott nr i, d i = 1,...4. Hndelsen bom i skott nr i betecknas d Ai *. Enligt antagandet r P(Ai ) = 0.3 fr varje i. Frn Sats 1 fr vi d P(Ai *) = 1 P(Ai ) = 1 0.3 = 0.7. Genom att anvnda satserna 1 och 4 fr vi drfr fljande: Tv skott: P(minst en trff) = 1 P (bda bommar) = 1 P(A1* och A2*) = = 1 P(A1*) P(A2*) = 1 0.7 0.7 = 1 0.49 = 0.51 Tre skott: P(minst en trff) = 1 P (alla bommar) = 1 P(A1* och A2* och A3*) = = 1 P(A1*) P(A2*) P(A3*) = 1 0.73 = 1 0.343 0.66 Fyra skott: P(minst en trff) = 1 P (alla bommar) = 1 P(A1* och A2* och A3* och A4*) = = 1 P(A1*) P(A2*) P(A3*) P(A4*) = 1 0.74 = 1 0.2401 0.76
38
Om sannolikhet
4.7
Stokastiska variabler
Utfall av frsk bestr i mnga viktiga sammanhang av att storheter antar vissa vrden. En storhet, vars vrde varierar slumpmssigt frn frsk till frsk, kallas en stokastisk variabel (frk. s.v.). r antalet mjliga vrden ndligt (eller ondligt men upprkneligt) sgs variabeln vara diskret. Vi har redan sett ngra exempel p s.v., nmligen summan av gontalen vid kast med trningar. I detta avsnitt nmner vi ytterligare tv viktiga typer av s.v. Den frsta typen r de s.k. binomialfrdelade variablerna. Exempel p en sdan fr vi om vi betraktar en serie p n skott som skjuts oberoende av varandra, vart och ett med trffsannolikheten p. Lt X betyda antalet trff. (Det r vanligt att beteckna stokastiska variabler med stora bokstver.) Denna s.v. variabel r binomialfrdelad. Varfr dess frdelning kallas s, gr vi frbi hr. Men vi kan frsts byta ut skottserien mot vilken typ av frsk som helst, som utfrs flera gnger under samma betingelser, och dr en viss hndelse A har samma sannolikhet varje gng. X fr d betyda det antal gnger som A intrffar. Om P(A) = p och frsket utfrs n gnger, betecknas den frdelning av X, som drvid erhlls, Bin(n, p). De vrden X kan anta r 0,1,...,n. Sannolikheten P(X = k) r en funktion av k, som kallas sannolikhetsfunktionen fr X, ofta betecknad pX(k).
Bin(n,p) n = 20 0.15 p = 0.3 m = 6 2.0494 0.1 0.05 0 -2 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0.2
Figur 4.2. Stolpdiagram ver en binomialfrdelning och ett stickprov p denna av storlek 100. (Klla: FHS)
3
Den vre bilden i figur 4.2 p frgende sidan r ett stolpdiagram ver sannolikhetsfunktionen fr en s.v. med frdelningen Bin(20,0.3). Det kan t.ex. vara antalet trff d tjugo skott skjuts oberoende av varandra, vart och ett med trffsannolikheten 0.3. Den undre bilden r ett stolpdiagram ver ett stickprov av storleken 100 p samma frdelning. Med programmet binstolp.m och dess subrutin binstat.m kan du f fram stolpdiagram ver valfria binomialfrdelningar och sedan experimentera med stickprov av olika storlek, tagna p dessa frdelningar. Ju strre stickprov du vljer, desto strre blir i allmnhet verensstmmelsen mellan binomialfrdelningens sannolikheter och stickprovens relativa frekvenser. Medelvrdet fr ett sdant stickprov erhlls genom att tillmpa formel (2) i kapitel 3. Om relativa frekvensen fr utfallet k betecknas r(k), blir stickprovets medelvrde
n
kr ( k )
kn0 kr ( k ) Lter vi stickprovsstorleken vxa obegrnsat, kommer r(k) att nrma sig n k 0 kp X (k ) px(k) och medelvrdet nrmar sig
k n0
k 0 som kallas frdelningens vntevrde. P motsvarande stt kan man bilda standardavvikelsen fr en frdelning genom att i formeln fr stickprovens standardavvikelse (formel (3), kapitel 3) byta ut r(k) mot px (k). Man kan visa att om X r frdelad Bin(n,p), s har X vntevrdet np och standardavvikelsen np(1 p) . Den andra typ av s.v., som vi hr nmner, r de normalfrdelade. Dessa hr till gruppen kontinuerliga s.v. Sdana kan vanligen anta vrden i ett helt intervall. Om X r en kontinuerlig s.v. s r P(X = x) = 0 fr varje x. Drfr kan frdelningen av en kontinuerlig s.v. inte anges med en sannolikhetsfunktion. I stllet anger man fr alla a och b, dr a < b, sannolikheten fr att X ligger i intervallet ]a,b], allts P(a < X b). Det kan gras t.ex. med hjlp av den s.k. tthetsfunktionen fr X, betecknad fx. Kurvan i figur 4.3 visar hur fx kan vara beskaffad. Fr alla x r f(x) 0. Arean mellan kurvan y = fx(x) och x-axeln r lika med 1. Arean mellan funktionskurvan och x-axeln samt linjerna x = a och x = b r lika med P(a < X b). Medelst tthetsfunktionen kan man drfr, fr varje x, bestmma sannolikheten Fx(x) = P(X x). Funktionen Fx kallas frdelningsfunktionen fr X.
kp X (k )
40
Om sannolikhet
f X : tthetsfunktionen fr X
Figur 4.3. En mjlig tthetsfunktion fr en kontinuerlig stokastisk variabel X. (Klla: FHS)
Varje kontinuerlig s.v. har ett vntevrde och en standardavvikelse, som kan berknas med hjlp av tthetsfunktionen. Dessa vrden r ungefr lika med medelvrdet resp. standardavvikelsen fr ett stort stickprov p X. Normalfrdelad sgs en kontinuerlig s.v. X vara om dess tthetsfunktion r av typen
f X ( x) = 1 2 exp ( x m) 2 2 2
(1)
Parametrarna m och r vntevrdet resp. standardavvikelsen. Sjlva formeln ger ingen frklaring till att en frdelning med en sdan tthetsfunktion benmns normal. Det som rttfrdigar benmningen r att stokastiska variabler i goda modeller av verkligheten ofta r normalfrdelade. Detta beror p en sannolikhetslag, som kallas centrala grnsvrdessatsen, vars andemening r att en summa av mnga oberoende s.v. under mycket allmnna villkor r ungefr normalfrdelad. Detta framkom bl.a. vid studiet av tillflliga mtfel. Sdana uppstr i praktiken till fljd av ett stort antal oberoende felkllor. D x = m (= vntevrdet) har funktionen (1) sitt strsta vrde. En frndring av m innebr bara en frflyttning av kurvan lngs x-axeln. Den vre delen av figur 4.4 visar tthetsfunktioner fr tre olika normalfrdelningar, alla med vntevrdet 0, men med olika standardavvikelse: 0.5, 1 resp. 2. De skiljer sig t endast genom en skalning i bda axelriktningarna. kar , s blir tthetsfunktionens kurva bredare och plattare.
41
0.8 0.6 0.4 0.2 0 -4 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Figur 4.4. Tthets- resp. frdelningsfunktioner fr tre normalfrdelade s.v. med olika standardavvikelser. (Klla: FHS)
Den undre delen av figur 4.4 visar motsvarande frdelningsfunktioner. Ju strre blir, desto flackare frdelningsfunktion. Som synes har kurvan ver en normal tthetsfunktion nstan formen av en klocka. Den brukar kallas Gauss klockkurva ven Gauss felkurva efter sin upptckare. I programmet nostat.m studeras stickprov, hmtade frn normalfrdelning med vntevrde 0 och standardavvikelse 1. Dr kan du jmfra tthetsfunktionen med stickprovets histogram samt frdelningsfunktionen med motsv. kumulerade histogram. Gr jmfrelserna fr olika val av stickprovsstorlek. En s.v. X med frdelningen Bin(n,p) kan uppfattas som summan av n oberoende s.v., var och en med frdelningen Bin(1, p). Om n r stort r X drfr, och pga. centrala grnsvrdessatsen, mycket nra normalfrdelad (under frutsttning att p inte r nra 0 eller 1). Det visar sig genom att stolparnas toppar i ett stolpdiagram ver Bin(n,p) nstan verensstmmer med tthetsfunktionen fr en normalfrdelad s.v. med samma vntevrde och standardavvikelse som X. Programmet binorm.m r avsett att illustrera detta. Figur 4.5 kommer frn en krning av binorm.m, dr n = 100 och p = 0.5.
42
Om sannolikhet
0.08 0.07
Bin(n,p) n = 100 p = 0.5 m = 50 0.06 5 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
Figur 4.5. En binomialfrdelning och en normalfrdelning med samma vntevrde och standardavvikelse. (Klla: FHS)
43
5. Modell och verklighet

Ordet modell betyder ibland frebild eller ngot liknande. Konstnrens modell r ngot som finns i verkligheten och som denne avbildar. Inom forskning och utredning anvnds ordet p nstan motsatt stt, inte som beteckning p ett stycke verklighet (V), utan p ett hjlpmedel fr att beskriva V. Verkligheten r komplex eller p annat stt svrgripbar. Modellen (M) r enklare och mer tillgnglig fr studier. Om det finns goda skl att tro att M i vsentliga avseenden liknar V, s kan kunskap om M ocks vara ett slags kunskap om V. Du knner skert till situationer dr modeller anvnds fr verklighetsbeskrivning. Det hr kapitlet r till fr att med ngra exempel ge en uppfattning om hur mnga varierande slag av modeller som frekommer. Ngon fullstndighet efterstrvas inte. Nr du har sett ett antal exempel kommer du sjlv att inse mngfalden av mjliga modeller.
5.1
Mentala modeller
Alla vra frestllningar om verkligheten kan vi uppfatta som modeller, som finns i vra hjrnor. Med vra sinnen registrerar vi delar av verkligheten och rekonstruerar sedan medvetet eller omedvetet det som kan ha betydelse men som vi inte kan registrera. Denna rekonstruktion kan vi kalla fr en mental modell. Nr du har lrt dig hitta i en byggnad har du skaffat dig en inre bild av lokaliteterna. Om du leder en strid har du frst skaffat dig en lgesuppfattning i form av en mental modell av egna och fiendens stridskrafter. Efter dessa tv exempel kan du fortstta sjlv och medvetandegra mentala modeller som du anvnder i olika sammanhang.
45
Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder
5.2
Fysiska modeller
Bilder och skulpturer r exempel p fysiska modeller, ven om vi inte benmner dem s. Dremot anvnds ordet ofta om miniatyrer av bilar, jrnvgar, flygplan m.m. En docka r en sorts modell av en mnniska. Sdana modeller kan anvndas i forskningssyfte. Dockor i naturlig storlek, gjorda i lmpliga material kan t.ex. anvndas fr att studera hur mnniskor pverkas av bilkrockar. Skalenliga modeller av flygplan anvnds i vindtunnlar fr att studera aerodynamiska egenskaper. P samma stt kan skalenliga modeller av fartyg anvndas fr att studera flyt- och stabilitetsegenskaper. Sdana frsk utfrs systematiskt fr att testa konstruktioner. Omrkning frn en skalmodell till naturlig storlek kan dock krva tskilligt teoretiskt kunnande. Det inses omedelbart av att ngot som fungerar bra, inte skulle kunna fungera p samma stt om alla dess dimensioner frstorades i en viss skala. Det r ingen slump att en elefant r helt annorlunda byggd n en fluga. Djur anvnds i medicinsk forskning som modeller av mnniskor. Ofta r modellen tillrckligt verklighetstrogen fr att tillta skra slutsatser. Men det r vlknt att djurfrsk ibland kan leda alldeles fel. Neurosedynkatastrofen r ett extremt exempel. Helt ovntat visade sig mnniskans fosterutveckling i ett kritiskt skede vara tskilligt knsligare fr den aktiva substansen n hos ngon annan underskt art. Det illustrerar vikten av att hela tiden vara medveten om att modellen inte r verkligheten.
5.3
Matematiska modeller
En modell behver inte ha ngon yttre likhet med sitt freml. Vi talar om modell ven om det bara r en eller ett ftal aspekter p fremlet som terfinns i modellen. En matematisk formel kan uttrycka en sdan aspekt. Vi ger hr tre enkla exempel. I de olika delarna av denna lrobok finner du mnga andra matematiska formler. Ha d i tanke att de inte uttrycker verkligheten sjlv, bara mer eller mindre goda modeller av verkligheten.
5.3.1 Boyles lag
Om man har en gas innesluten i en behllare och varierar behllarens volym V, under det att temperaturen hlls konstant, s varierar gasens tryck p. Boyle fann genom experiment att sambandet ungefrligen kan beskrivas med formeln p = k V dr k r en konstant (som bestms av gassorten, gasens massa och temperaturen).
46
Modell och verklighet
Sjlva formeln kan sgas vara en modell av gasen (eller mer egentligt, en modell av sambandet mellan trycket och volymen). Denna modell har vidstrckt anvndning. Men modellen kan byggas p s att den blir nnu mer verklighetstrogen, vilket sker till priset att formeln blir mer komplicerad. Van der Vaal freslog fljande modell, som gller med strre noggrannhet n Boyles: b p = k Va V2 dr a och b r konstanter. Genom a tar man hnsyn till volymen av sjlva gasmolekylerna medan den sista termen tar hnsyn till att attraktionen mellan molekylerna kar d deras genomsnittliga avstnd minskar. Det finns nnu exaktare gasmodeller, men de r ocks mer komplicerade.
5.3.2 Fritt fall
Om man slpper en kropp i lufttomt rum och studerar hur fallstrckan s beror av falltiden t, s finner man s = g t 2
2
dr g r tyngdaccelerationen. Denna modell r mycket noggrann. Men den r inte helt exakt, dels beroende p att gravitationsfltet inte r exakt homogent, dels till fljd av relativistiska effekter (upptckta av Einstein). Finns det luft i rummet blir noggrannheten smre. Modeller som tar hnsyn till luftmotstndet r betydligt mer komplicerade.
5.3.3 Lanchestermodeller
Frederick William Lanchester har gett namn t vissa enkla, analytiska modeller av strider, dr man i huvudsak bara beaktar de stridande parternas numerrer. Frgan r vilken betydelse numerrerna har om alla andra egenskaper hos de stridande antas vara lika. Vi kan t.ex. tnka oss tv skyttekompanier, som samtidigt ppnar eld mot varandra och fortstter skjuta tills den ena sidan r helt utplnad. Antag att A-sidan har 100 enheter och B-sidan 80 enheter vid stridens brjan. Hur mnga kommer d A-sidan att ha kvar nr alla p B-sidan r skjutna? Gr en egen bedmning innan du lser vidare! Hr kommer frst en formel, dr begynnelsevrdena kan vljas godtyckligt. Kalla A-sidans styrka x och B-sidans y. Vid stridens brjan r x = a och y = b. Under stridens gng minskar bde x och y. Fr deras samband kan man hrleda formeln x 2 = y 2 + a 2 b 2.
47
Den hrleds med hjlp av den matematiska analysens metoder, varfr modellen sgs vara analytisk. Stter vi in a = 100 och b = 80, erhller vi x 2 = y 2 + 3 600. D B-sidan r utplnad r y = 0, vilket ger x = 60. Hade du gissat ngot i den vgen? Oavsett ditt svar, mste vi nyo pminna om att modellen inte r verkligheten. Nr man anvnder en modell mste man, s gott man kan, bedma i vilka avseenden modellen skiljer sig frn verkligheten. Ibland kan skillnaden vara obetydlig, ibland r de s stora att modellen leder alldeles fel. Kan denna enkla Lanchestermodell anvndas i praktiken? Ger den ngon anvisning fr en taktisk doktrin? Kanske Sovjet en gng tog intryck av den. Enligt sovjetisk doktrin skulle man undvika strid om den egna styrkan inte var minst tre gnger fiendens. Antag att a = 300 och b = 100. Insttning ger d 2 = y 2 + 3002 1002 = y 2 + 80 000. Nr B-sidan r utplnad, dvs. y = 0, r x x = 80000 283. Enligt modellen har A-sidan allts kvar drygt 94 % av sin styrka efter den striden. Sdana hr enkla modeller kan ge en viss insikt. Men man fr inte lita p en modell frrn den omsorgsfullt prvats. Lanchesters modell testar man frsts inte i verkliga frsk. Ett annat stt att testa en modell r att konstruera andra modeller av samma typ av verklighet och prva de olika modellernas inbrdes verensstmmelse. Den nu beskrivna Lanchestermodellen skiljer sig bl.a. i fljande tv avseenden frn den verklighet den avses representera: 1. Betraktelsesttet r kontinuerligt: A- och B-sidans styrka representeras inte av antal utan av kontinuerligt varierande storheter. 2. Modellen r deterministisk. Det betyder, att med ett givet utgngslge blir slutresultatet alltid detsamma. Men i verkligheten kommer resultaten att variera frn frsk till frsk till fljd av slumpen. En modell som tar hnsyn till slumpens inverkan kallas stokastisk. Med datorer r det ltt att skapa stokastiska modeller. Vi ska nedan referera till ngra varianter p stokastiska Lanchestermodeller.
5.4
Dynamiska modeller och simuleringar
En modell dr tid finns inbyggd, och dr tillstndet frndras med tiden, kan vi kalla en dynamisk modell. Om drtill verklighetens frndringsmekanismer finns avbildade i modellen, sger vi att skeendet i modellen r en simulering av verklighetens skeende. En simulering kan allts uppfattas som en modell av ett tidsfrlopp med dess inbyggda mekanismer.
48
Modell och verklighet
Ett frsk med levande djur, dr djuret anvnds som modell av mnniskan, r en simulering. En arrangerad bilkrock, dr en docka anvnds som modell av en mnniska, r en annan simulering. Fysiska, dynamiska modeller anvnds i mnga sammanhang fr att stadkomma simuleringar. Datorer lmpar sig ocks fr simuleringar. I vra dagar r digitala datorer de vanligaste. En sdan arbetar steg fr steg. Den har en inbyggd klocka, som genererar dessa tidssteg. Frndringarna i datorn sker allts sprngvis, men om tidsstegen r tillrckligt sm, duger datorn gott till att simulera verkliga frlopp. Programmet lanch.m r en datoriserad variant av den ovan beskrivna Lanchestermodellen. I datorn representeras numerrerna x och y av heltal. Nr du startar programmet fr du frst vlja a och b. Sedan fr du ocks vlja de bgge sidornas trffsannolikheter. Drefter fr du vlja hur mnga partier du vill spela i en omgng. Datorn genomfr dessa partier och levererar sedan statistik ver resultatet. Kr frst en omgng med de frvalda vrdena (a = 100, b = 80, trffsannolikheterna = 0.5, antalet partier = 100). Stmmer medelvrdet av resultaten ngorlunda vl med ovanstende analytiska modell? Det kan rcka med ngra hundra simuleringar fr att du ska kunna mrka en liten skillnad. Datormodellen ger ngot lgre slutvrden fr A-sidan n den analytiska modellen. kar man vrdena p a och b men bibehller proportionen 100:80, blir skillnaden mellan de bda modellerna mindre, och mrks nstan inte d a och b r tskilliga tusen. Detta tyder p att den analytiska modellens kontinuerliga betraktelsestt gynnar den starkare sidan ngot. Modellen lanch.m r mycket primitiv. Den bygger p antagandet att sannolikheten fr att A-sidan skjuter nsta skott r x /(x + y), men den tar inte hnsyn till skyttarnas gruppering. I en modifierad modell, lanchm.m, antas skyttarna st p linje och skjuta p den nrmaste fiendesoldaten. Drmed kan tv eller flera p den starkare sidan komma att skjuta p samma soldat p den svagare sidan. Denna oundvikliga verlappning frsmrar ytterligare den starkare sidans slutresultat, vilket mrks srskilt tydligt om trffsannolikheten r hg. En modell, som r uppbyggd medelst de tre programmen lanset.m, langrp.m och lanskjut.m, tar nnu bttre hnsyn till de geometriska frhllandena. Det mjliggr ocks att den ena sidan grupperar sig p djupet. Du kan experimentera med olika djup och studera hur detta pverkar utfallet. Stmmer resultatet med din intuitiva uppfattning?
5.5
Ytterligare exempel
Fr att ge eftertryck t det faktum, att tskillig (kanske egentligen all) beskrivning av verkligheten grs via modeller, nmner vi hr ytterligare ngra exempel.
4
Mekanismen i en lottoapparat r tnkt att gra obundet slumpmssigt urval av kulor. Antagligen stadkommer den en god modell av OSU (se kapitel 3). En dator arbetar deterministiskt och kan drfr inte producera egentliga slumptal. En s.k. slumptalsgenerator kan bara ses som en modell av slumpen. De erhllna talen r allts deterministiskt genererade och kallas egentligen pseudoslumptal. Ett stickprov kan uppfattas som en modell av en population. I kapitlet om sannolikhet anvnde vi programmet symmtern.m som modell av en symmetrisk trning. Den stora vinsten med det r att vi p ngra sekunder kan gra experiment, som skulle ta mnader att utfra med riktiga trningar. Varje modell, som ska anvndas fr att dra slutsatser om verkligheten mste testas. Visar den sig inte hlla mttet, mste den modifieras till dess verensstmmelsen med verkligheten blir acceptabel. Drvid sger man att modellen valideras.
50
6. Ngra matematiska verktyg

I det hr kapitlet presenteras ngra matematiska hjlpmedel som behvs fr delar av Militrtekniken. Framstllningen bygger p vad du vntas ha med dig frn gymnasieskolans samhllsvetenskapliga program. Dit hr rkning med de fyra vanliga rknestten, omformning av uttryck med dessa rknestt och lsning av ekvationer av frsta graden. Du frutstts ocks veta att tal ofta betecknas medelst bokstver och att vilken bokstav som helst kan freskrivas att beteckna vilket tal som helst. Vidare frutstter vi att du knner till potenser och rtter, koordinatsystem och funktioner, rta linjens ekvation, likformiga trianglar och Pythagoras sats, men dessa saker kommer vi att repetera vi i korthet. Att matematiken r ett oumbrligt hjlpmedel fr fysiken beror bl.a. p att fysikaliska data erhlls genom mtningar. Vad gr man nr man mter? Vad r det som framkommer vid en mtning? Grunden fr all mtning r rknandet av antal. Drfr brjar vi dr.
6.1
Naturliga tal
Att rkna antal har vl varit en ndvndighet nda sedan mnniskorna ftt godelar att hlla reda p. Antalen mste ocks kunna kommuniceras till andra mnniskor. Med olika knep kunde man kommunicera antal lngt innan rkneorden utvecklades. Den skriftliga kommunikationen framtvingade olika symbolsystem fr att representera antal. Vrt positionssystem, med tio som bas, det decimala (dekadiska) systemet, frdes till oss frn Indien via araberna, men kom inte i allmnt bruk i Sverige frrn runt 1600-talet. Idag r det s infrlivat i vr kultur att vi
51
anvnder det dagligen och stundligen, utan att vi kanske reflekterar s mycket ver det. Du frutstts vara frtrogen med det decimala systemet. S t.ex. br du veta att 53 248 r ett komprimerat stt att skriva 5 104 + 3 103 + 2 102 + 4 101 + 8 100. Femman i talet r, p grund av sin position, vrd 50 000 osv. (Att jag hr skrev 101 i stllet fr 10 och 100 i stllet fr 1 var enbart fr att belysa systematiken i positionssystemet.) Ett positionssystem kan bygga p vilken bas som helst. Ju strre basen r, desto fler olika siffersymboler behvs. Tv r den minsta mjliga basen. Positionssystemet med basen tv kallas binra talsystemet. I mnga tekniska sammanhang r det binra systemet att fredra framfr system med andra baser. De enda siffersymboler som behvs i det binra systemet r ettor och nollor. Internt rknar datorer med binra systemet, beroende p att ettor och nollor r ltta att representera i elektrisk eller magnetisk form. Att skriva ett tal i binra systemet r att skriva det som en summa av tvpotenser. Exempelvis betyder 101101001, tolkat som ett binrt uttryck, talet 8 + 0 27 + 1 26 + 1 25 + 0 24 + 1 23 + 0 22 + 0 21 + 1 20 = 1 2 256 + 64 + 32 + 8 + 1 = 361. Det binra talsystemet r p stt och vis det enklaste. Att vi fredrar det decimala systemet till vardags r bl.a. drfr att det inte krver lika lnga sifferfljder. Du kan testa din frstelse av det binra systemet genom att skriva om det decimalt skrivna talet 53 248 till binr form. Sdana omskrivningar kommer inte att krvas av dig, men fr fullstndighetens skull ger jag hr en lsning: Vi brjar med att skriva upp alla heltalspotenser av tv som r mindre n 53 248. Dessa r: 32768 16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 Den frsta siffran (ettan) i den binra framstllningen har drfr vrdet 32 768. Drar vi det frn 53 248 erhlls 20 480. Detta r strre n 16 384 varfr nsta binra siffra blir en etta, vilken fr vrdet 16 384. Dras det frn 20 480 erhlls 4 096. Det r mindre n 8 192, varfr nsta binra siffra blir en nolla. Sen fr vi en etta, vars vrde r 4 096. Resten r nollor. Vi har allts funnit att 53 24810 = 11010000000000002. (Indexsiffrorna 10 och 2 markerar det decimala resp. det binra systemet.) De tal, som p detta stt betecknas medelst ett positionssystem, kallar vi de naturliga talen. Vilken bas vi n vljer, kan vilket naturligt tal som helst representeras medelst en svit av siffror. Tv olika uppsttningar siffror, utifrn en och samma bas, representerar alltid tv olika tal.
52
Ngra matematiska verktyg
6.2
Mtning av fysikaliska storheter
Exempel p fysikaliska storheter r lngd, tid, massa, kraft, elektrisk spnning och strmstyrka, belysningsstyrka och vrmemngd. Om ngon frgar dig hur lngt det r frn Stockholm till Uppsala, svarar du kanske att det r ca 7 mil. D har du angett avstndet medelst enheten mil, varvid mtetalet blev 7. Alla fysikaliska storheter anges med en enhet och ett mtetal. Att finna mtetalet fr en storhet, utifrn en given enhet, r att mta denna storhet. S hr kan det g till i princip: Frst ser man efter hur mnga gnger enheten gr i den givna storheten? Om storheten r, lt sga, mer n fyra enheter, men mindre n fem, s r mtetalet 4 plus mtetalet av den verskjutande delen. Denna jmfrs nu med en lmplig brkdel av enheten, vanligen en tiondel. Lt sga att den rymmer sex tiondels enheter, men inte sju. D r mtetalet 4.6 plus mtetalet av den nu verskjutande delen. P samma stt fortstter man med hundradelar, tusendelar osv. av enheten. Hur lngt man gr i uppdelning av enheten beror p vilken noggrannhet man nskar (och kan) uppn. Proceduren r i sjlva verket en division. Att storheten = mtetalet gnger enheten kan uttryckas i formen mtetalet = storheten enheten
Lt oss anta att enheten r 1 tum = 24 mm och att storheten r 112 mm. Vill du uttrycka storheten i tum, erhller du mtetalet genom att dividera 112 mm med 24 mm, dvs. 112 med 24. Om du stller upp divisionen p vanligt stt, ser du att frfarandet verensstmmer med det ovan beskrivna. Vid de mest frfinade fysikaliska mtningar man kan gra idag, uppnr man ungefr tiosiffrig noggrannhet. I matematiken finns ingen sdan begrnsning. En decimalfljd kan vara hur lng som helst, t.o.m. ondlig. Divisionen 122/24 kan du driva hur lngt du vill, men hade det rrt sig om konkreta fysikaliska objekt, s hade du ntt en grns dr du inte kunde avgra vad nsta decimal skulle bli.
6.3
Proportioner
Med divisionsfrfarandet i tanke ser vi att varje positivt tal uttrycker en proportion, dvs. det anger hur stort ngonting r i frhllande till ngot annat. Den egenskapen hos talen r viktig, ty en korrekt uppfattning om proportioner behvs fr mnga av vra beslut. Fr att bedma proportioner frsker man konkretisera dem. Ofta handlar det om proportioner mellan noll och ett eller mttligt strre n ett. Ett bra stt konkretisera sdana proportioner r att uttrycka dem i procent %, hundradelar. Etthundra r ett fr mnniskan
53
ngorlunda fattbart heltal, och en jmfrelse med hundra ger oss en god frestllning om en proportion. Av den anledningen br du kunna rkna om ett givet frhllande till procent: Du utfr divisionen, multiplicerar kvoten med 100 och avrundar p lmpligt stt (t.ex. till nrmaste heltal eller till tv vrdesiffror). Nr du fr ett procenttal angivet, br du kunna frestlla dig vilket frhllande det representerar. Omvnt: Om du iakttar tv storheter br du kunna bedma p ett ungefr hur mnga procent den ena utgr av den andra. Programmet procent.m r till fr att va upp den frmgan. Exempel p proportioner som brukar anges i procent r andelar och halter samt gradvisa kningar och minskningar som t.ex. index och rntor. Procentangivelser lmpar sig dock inte fr frhllanden som r avsevrt strre n ett. Fr att konkretisera frhllanden som r tskilliga tiopotenser strre n ett, r det inte till stor hjlp att vare sig ange talet med siffror direkt eller i procent. Ett vanligt stt att ange sdana frhllanden r med decibel, dB. Vi terkommer till detta i avsnitt 7.10 i samband med logaritmer. Lutning: En backes lutning (stigning) r ett exempel p proportioner. Med lutningen menas frhllandet (kvoten) mellan den vertikala och den horisontella projektionen av backen. De tre strckorna backen och de tv projektionerna utgr en rtvinklig triangel. Bokstverna a, b och c betecknar lngderna av den vertikala och horisontella projektionen (kateterna i den rtvinkliga triangeln) och backen sjlv (hypotenusan). Backens lutning r a/b. Om t.ex. a = 76 m och b = 143 m r lutningen = 76/143 0.51 = 51 %. Ocks vinkeln v kan anvndas fr att ange lutningen. Frn gymnasiet frutstts du knna till ngra vinkelmtt. Du br veta att ett varv = 360 (= deg = grader), en rt vinkel = 90, att vardera av de tv vriga vinklarna i en rtvinklig triangel r mindre n 90 och att summan av vinklarna i en godtycklig triangel alltid r 180. Programmet lutning.m r till fr att va upp knslan fr vinklar och lutningar. Hur mnga grader bedmer du att vinkeln v i figur 6.1 r? Om triangeln r skalenligt ritad, samt c a = 76 m och b = 143 m, s r a v 28. Vinkeln kan allts rknas ut om a/b r knd. Omvnt bev stms a/b entydigt av v, dvs. fr b ett givet vrde p v har a/b samma vrde oberoende av triangelns storFigur 6.1. Rtvinklig triangel. Hypotenusans lngd lek. Kvoten a/b kallas tangens fr v, r c, kateternas a och b. (Klla: FHS)
54
vilket kortare skrivs a/b = tan v. Backens lutning r allts tangens fr vinkeln. (Mer om tangens finns i avsnitt 6.11.)
6.4
Reella tal, tallinjen och koordinatsystem
Utifrn divisionsfrfarandet r det ltt att se att talen kan representeras med punkter p en linje, s snart en nollpunkt och en enhetsstrcka r bestmd. P linjen nedan r punkterna 0,1 och 1 markerade.
1
Fr vriga punkter p linjen bestms resp. tal medelst division av strckor. Varje punkt p denna linje, som vi nu kallar tallinjen, svarar mot ett och endast ett tal. Varje sdant tal skrivs med ett ndligt eller ondligt antal decimaler. Dessa tal kallar vi de reella talen. Varje reellt tal, skilt frn noll, r antingen positivt eller negativt. Nollpunkten p tallinjen benmns origo. Pilspetsen markerar t vilket hll talen vxer, i detta fall t hger vilket r det vanligaste d tallinjen ritas vgrtt. Vid pilspetsen har hr angetts bokstaven x. Det r vanligt att p det sttet ange en benmning p den storhet som representeras p en given tallinje. Man tnker sig att mtetalet fr denna storhet varierar frn tid till tid, eller att vi kan freskriva olika vrden p detsamma. En sdan variabel storhet kallas rtt och sltt en variabel. r det en fysikalisk storhet anger man ocks grna den anvnda enheten inom klammer, [ ], vid pilspetsen. Vill man grafiskt visa sambandet mellan tv variabler, ritar man ut tv tallinjer, en vgrt kallad den vgrta axeln, och en lodrt kallad den lodrta axeln. Axlarna benmns ven efter de variabler de representerar. Variabelbeteckningarna kan man vlja som man vill. Det r dock vanligast att variabler betecknas med bokstver i slutet av alfabetet (x ,y ,z,t, u, v , ...) och konstanter med bokstver i brjan av alfabetet (a, b, c,d, ...). I figur 6.2 p nsta sida har vi valt de allra vanligaste variabelbeteckningarna, x och y, varvid x-axeln r den vgrta och y-axeln den lodrta. Det vi erhllit p detta stt kallas fr ett koordinatsystem. Med dess hjlp kan vi ange punkter i planet med hjlp av talpar. Talen i ett sdant par kallas punktens koordinater. Frsta koordinaten betyder x-vrdet, andra koordinaten y-vrdet. I figur 6.2 har vi medelst kryss markerat tv punkter och angivit deras koordinater. Punkten (2,3) skall befinna sig mitt ovanfr 2 p x-axeln och i jmnhjd med 3 p y-axeln. Kontrollera att det stmmer (inom ramen fr figurens noggrannhet). Kontrollera ven punkten (3,3). Mycket ofta ritar man axlarna s att de skr varandra origo, punkten (0,0). Figur 6.2 r ritad medelst Matlab, som, oavsett hur skalorna r valda, lgger den vgrta axeln i figurens underkant och den lodrta lngst till vnster.
55
y 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -4 -2 0 2 4 x
(-3,-3)
(2,3)
C A
Figur 6.2. Punkter och relationer representerade i koordinatsystem. (Klla: FHS)
Nr axlarna skr varandra i origo avskiljer de fyra delar i planet som benmns kvadranter. I frsta kvadranten r x > 0 och y > 0. Andra, tredje och fjrde kvadranten genomlper vi om vi frn frsta kvadranten gr motsols kring origo.
6.5
Relationer och funktioner
S snart du har frsttt idn med koordinatsystem kan du inse att varje punktmngd i ett plan, dr det finns ett koordinatsystem, representerar en relation mellan axlarnas variabler. I figur 6.2 finns tre sdana relationer utritade: kurvorna som markerats med A, B, och C. Titta frst p kurvan A. Vlj ett x-vrde som finns med i A. Du ser att det bara finns en punkt i A som har det x-vrdet. Drmed finns det bara ett enda y-vrde som hr till det x-vrdet. Nr y p det sttet bestms entydigt av x sgs y vara en funktion av x. Man sger ocks att A utgr en funktion frn x till y. Titta sedan p kurvan B. Till varje x, utom det i vnstra ndpunkten, svarar tv olika y-vrden, varfr B inte r en funktion frn x till y. Dremot r B en funktion frn y till x. Kurvan C slutligen, r varken en funktion frn x till y eller frn y till x. Antag att f r en funktion frn x till y. De x-vrden som finns med i f utgr dess s.k. definitionsmngd (ven domn, eng. domain) och betecknas D f . Motsvarande mngd av y-vrden kallas funktionens vrdemngd och betecknas ofta V f.
56
Att f r en funktion frn x till y brukar skrivas y = f (x) (uttal: y r lika med f av x). Vljer man ett visst vrde x = x1, s betyder f (x1) det till x1 hrande yvrdet. Den variabel, vars vrden stts in i parentesen, i detta fall x, kallas den oberoende variabeln, medan den variabel som genomlper funktionens vrdemngd, i detta fall y, kallas den beroende variabeln. Mngden av alla par (x, y), sdana att y = f (x) kallas grafen till funktionen f. Om kurvan A i figur 6.2 r grafen till f, s r exempelvis f (4) = 3 och f (3) = f (5) = 1. Det tar kan ta ngon tid att smlta begreppet funktion och alla hithrande begrepp och termer. Men varfr r funktionsbegreppet s viktigt? Kanske drfr att det handlar om att f ett entydigt, ett bestmt, svar p en frga. Vad r y, d x = x1? A i figur 6.2 ger alltid ett entydigt svar, men inte B eller C. Vi vill ofta ha ett enda svar p en stlld frga. Lt y vara en storhet som vi vill mta, men inte kan mta direkt. Dremot knner vi funktionssambandet y = f (x) och vi kan mta x. Drmed fr vi ett mtt ocks p y. Sdana frfaranden r utomordentligt vanliga. Med en termometer fr vi temperaturen genom att avlsa hjden p en kvicksilverpelare. Strmstyrka kan vi mta via dess magnetiska verkningar osv. Funktioner anvnds i de flesta matematiska modeller av verkligheten. I avsnitt 5.3 ger vi ngra sdana exempel. En lng rad andra exempel ges i olika delar av boken. Nr vi anvnder en funktion kan vi vara intresserade av enskilda funktionsvrden. Men ofta r vi mer intresserade av funktionen som helhet: r funktionen vxande eller avtagande?, har den ngot maximum?, var vxer den snabbast?, hur r dess frlopp fr stora x? osv. Sdana kvalitativa egenskaper framtrder tydligast vid grafisk framstllning som t.ex. kurvor i koordinatsystem. En kurva p ett papper ger ocks enskilda funktionsvrden, men inte srskilt noggrant. Krvs strre noggrannhet kan man presentera funktionen i tabellform. Fre datorernas tid var bcker med tabeller ver olika funktioner viktiga hjlpmedel. Idag lagras tabeller med frdel i datorer. Mnga funktioners vrden, som frr slogs upp i tabeller, gr dock s snabbt att rkna ut medelst datorer att de inte behver tabelleras. Studiet av en bit verklighet kan g till s att vi utfr en serie mtningar, som resulterar i en tabell ver en viss funktion. Vi kan t.ex. tnka oss Boyles situation, d han studerade sambandet mellan trycket och volymen hos en gas. Antag att han fick fram mtvrden som i figur 6.3, dr den vgrta axeln representerar volymen (V) och den lodrta trycket (p) i lmpligt valda enheter. Det frsta diagrammet visar bara mtvrden. De vriga tre visar frsk att anpassa data till formler av typen p = k /V med olika vrden p k, som satts ut i diagrammen. Som synes ger inget k-vrde en kurva som anpassar sig vl till samtliga punkter. I en sdan situation fr man vlja mellan en enkel modell, med mttligt god anpassning, och en mer komplicerad modell med bttre anpassning.
57
10 8 6 4 2 0 0
x x x x
10 8 6 4
x x x x x x x
k=8.5
2
x x
10
10
10 8 6 4 2 0 0
x x x x
10 8 k=8.0 6 4
x x x x x x
k=7.5
2
x x
10
10
Figur 6.3. Ngra frsk att anpassa formler av typen p = k / v till sambandet mellan trycket och volymen hos en gas. (Klla: FHS)
6.6
Rationella funktioner
Vra vanliga fyra rknestt rcker ofta fr att generera formler som ger goda modeller av verkligheten. Om vi frst utesluter division, kan vi med de terstende tre rknestten f fram formler fr funktioner av x, som utver x bara innehller konstanter. Om vi utgr frn talet 1 och multiplicerar med x ett antal gnger, fr vi potenser av x dr exponenterna r naturliga tal: 1 x x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 ... (Observera att 0 r ett naturligt tal och att x 0 = 1 fr alla x 0.) Tar vi ett ndligt antal sdana potenser och multiplicerar med konstanter, betecknade t.ex. a 0 , a 1 ,a 2 , a 3 , ..., samt lgger ihop dessa produkter, s fr vi ett uttryck av typen p(x) = a0 + a1x + a2 x 2 + ... + an x n (1)
Ett sdant uttryck kallas fr ett polynom i x. En funktion p, vars vrden berknas medelst ett polynom p (x) kallas fr en polynomfunktion. Om an 0 sgs n vara polynomets grad. Mer allmnt betyder polynom uttryck med flera termer binom uttryck med tv termer. Sger man polynom i x, menar man att termerna r av
58
typen ai x i dr i = 0,1,2,..., dvs. naturliga tal. Konstanterna i (1) kallas polynomets koefficienter. Uttryck i x, som erhlls medelst konstanter samt addition och multiplikation (och subtraktion om man s vill) kan frsts se ut p mnga andra stt n (1), men alla sdana uttryck kan omformas till ett uttryck av typen (1). Mnga gnger kan man dock fredra att dela upp (1) i faktorer. Den mest fullstndiga faktoruppdelning av (1), som kan stadkommas, r d alla faktorer r av frsta graden. S uppdelad kan (1) skrivas p (x) = an (x 1)(x 2) ... (x n ) (2)
dr 1,2,..., n r polynomets nollstllen, dvs. de vrden p x fr vilka p(x) = 0. Exempel: Skriv i formen (1) polynomet p (x) = x(x 1)(x + 1) + (x 1) (x 2) + x(x 2). Rkna sedan ut p(3). Lsning: Multiplicera ihop parenteserna: p(x) = x 3 x + x 2 3x + 2 + x 2 2x. Samla drefter alla termer med samma gradtal, s erhlls p (x) = x 3 + 2x 2 6x + 2. Hur man rknar ut p (x) fr givet vrde p x beror p vad man har fr rknehjlpmedel. Anvnder man datorns kalkylator, r det lmpligt att frst skriva om p(x) s hr: p (x) = x (x(x + 2) 6) + 2. Drefter lgger vi in 3 i kalkylatorns minne med sekvensen 3 M+. D finns 3 i minnet. (Kontrollera genom att frst nollstlla med C, drefter gra MR.) Nu erhlls p(3) medelst sekvensen MR + 2 = MR 6 = MR + 2 =. Rtt svar r 29. Polynomfunktionerna utgr en s rik funktionsklass att vilken som helst kontinuerlig funktion med varje nskad noggrannhet kan approximeras med en polynomfunktion. (Att funktionen f r kontinuerlig betyder att en mycket liten ndring av x alltid resulterar i en mycket liten ndring av f (x).) Detta innebr dock inte att ett polynom alltid r en lmplig representationsform. Det kan krvas mycket hgt gradtal fr nskad noggrannhet. En rikare klass av funktioner fr vi om vi dessutom anvnder division. Ett s erhllet uttryck i x sgs vara rationellt och kan alltid omformas till en kvot mellan tv polynom:
r ( x) = a 0 + a1 x + a 2 x 2 + ... + a m x m b0 + b1 x + b2 x 2 + ... + bn x n
(3)
Vi ser omedelbart att polynomfunktionerna hr till de rationella funktionerna, eftersom nmnaren i (3) kan vara av grad noll, dvs. konstant. Bland de funktioner som kan studeras medelst programmet funk.m finns vissa polynomfunktioner med givna nollstllen och vissa rationella funktioner.
5
6.7
Rta linjer och riktningskoefficient
Grafen till ett frstagradspolynom r alltid en rt linje. Omvnt r varje rt linje, som inte r parallell med y-axeln, graf till ngot frstagradspolynom. Detta r ltt att visa med hjlp av basal kunskap om likformiga trianglar. Som exempel tar vi den rta linje som gr genom punkterna (2,3) och (6.5). Lt (x,y) vara en godtycklig punkt p denna linje. Situationen visas i figur 6.4. Figuren innehller tv rtvinkliga trianglar. Den som innehller punkten (6,5) har basen 6 2 = 4 och hjden 5 3 = 2. Hrur fr vi att linjens lutning = 2 / 4 = 1 (ls om lutning i avsnitt 6.3). Triangeln med punkten (x,y) har 2 basen x 2 och hjden y 3, vilket ger att linjens lutning = (y 3)(x 2). Stter vi dessa uttryck fr linjens lutning lika och multiplicerar bda leden med x 2, erhller vi y 3 = 1 (x 2) 2 (4)
Denna ekvation r satisfierad fr alla punkter p den angivna rta linjen, men inte fr ngon annan punkt. Drfr sger man att (4) r ekvationen fr denna linje. Lser man ut y ur (4) och frenklar, fr man y = 1 x + 2. 2
8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(2,3) (6,5) (x,y)
Figur 6.4. Rita linjen genom punkterna (2,3) och (6,5). (Klla: FHS)
60
P motsvarande stt kan man fr vilken rt linje som helst, som inte r parallell med y-axeln, finna konstanter k och l sdana att ekvationen y = kx + l (5)
satisfieras av punkterna p den linjen och inte av ngra andra punkter. Talet k r lika med linjens lutning. Eftersom k r en koefficient i hgerledet i (5) kalllas k ocks fr linjens riktningskoefficient. Dess tecken bestmmer t vilket hll linjen lutar. Riktningskoefficienten ger besked om hur y frndras d x frndras. D k > 0 r funktionen (5) vxande, dvs. y vxer d x vxer. D k < 0 r funktionen avtagande.
6.8
Derivata
En rt linje lutar lika mycket verallt. Fr andra funktioner kan man anvnda rta linjer som jmfrelseobjekt. Lt f vara en funktion, lt x och vara tv godtyckliga, men olika, punkter p den vgrta axeln samt antag att y = f (x) och = f (). (De grekiska bokstverna och uttalas xi resp. eta). I figur 6.5
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 (x,y) 4 6 8 10
Figur 6.5. En funktionskurva med inritad sekant. (Klla: FHS)
61
har vi ritat ut punkterna (x, y) och (,) samt funktionskurvans sekant (skrningslinje) genom dessa tv punkter. Dess riktningskoefficient ( y) / ( x) r ett mtt p medellutningen hos kurvan mellan de tv punkterna. Nu lter vi punkten (,) rra sig mot (x,y). Punkterna fr inte sammanfalla, ty d blir linjen obestmd, men de fr komma hur nra varandra som helst. Om sekanten har ett grnslge, d (, ) kommer godtyckligt nra (x,y), sgs den linjen vara kurvans tangent i punkten (x, y). Kr programmet deriv.m om du vill se en illustration av denna grnsprocess. Om grafen till f har tangent i en viss punkt, sgs f vara deriverbar i den punkten. Tangentens riktningskoefficient r ett mtt p funktionskurvans lutning i punkten x och kallas derivatan av f i denna punkt. Om du med gonmtt kan skatta lutningen av en rt linje, s kan du i princip skatta en funktions derivata i en punkt. Programmet deriv.m innehller en vning p det. Det finns mnga olika beteckningsstt fr en och samma derivata. Om y = f (x) s kan vi beteckna derivatan av f i punkten x p bl.a. fljande olika stt: y f (x), Df y (uttal: y-prim) f (x) (x) och Den sistnmnda beteckningen ser ut som en kvot och kan uppfattas s. Nmnaren r en differens i x, tljaren motsvarande differens i y lngs tangenten till kurvan. Differenserna lngs tangenten kallas differentialer. D y = f (x) r allts dy = f (x)dx, som illustreras av figur 6.6. d = f ( x)d y x Mnga gnger r det lmpligt att framstlla en kurva i parameterform. Svl x som y uppfattas d som funktioner av en tredje variabel, den s.k. parametern. Lt oss kalla den t. Vill man inte infra ngra nya funktionsbeteckningar, kan man skriva x = x(t), y = y(t). Att ha samma beteckningar p funktionerna som p variablerna kan verka oegentligt men brukar inte vlla ngra missfrstnd. dy dx
y y = f(x)
tangent dy = f (x)dx
dx
Figur 6.6. Differentialen av en funktion r differensen lngs tangenten till dess graf. (Klla: FHS)
62
Nr dessa funktioner deriveras, br man ha nya beteckningar fr att undvika frvxling. Man brukar anvnda prickar i stllet fr prim-tecken. Med de beteckningarna fr vi Fr tydlighetens skull sger man ocks att y r derivatan av y med avseende y p x, medan y r derivatan av y med avseende p t. Differentialerna dx, dy och dt kan man rkna med som med tal. Genom att frlnga dy dx
x x(t ) y (t ) dx ,y dt dy dt
med dt fr vi
dy dx
dy dt dt dx
dy dx d.v.s. : , , dvs. y dt dt
y x
ff ser ut. En vning p det ges ocks av programmet deriv.m. Nr du kr den
grafen till en funktion f, s kanske du kan frestlla dig ungefr hur grafen till
f (x) bestms entydigt av x och r allts en funktion av x. Om du tittar p f (x)
delen av programmet, slumpar det ut en funktion som du ska frska frestlla dig derivatan till. Sen fr du se grafen till derivatan osv. I den matematiska analysen r derivatan ett oumbrligt hjlpmedel fr att underska en funktion. Derivatan ger besked om var funktionen vxer resp. avtar och var ev. maximi- och minimipunkter finns. Genom att studera derivatans derivata etc. (derivator av hgre ordning) kan man hrleda metoder att berkna funktioners vrden med den noggrannhet man nskar. I fysiken har derivatan otaliga anvndningar. Viktiga tillmpningar r nr man studerar tidsfrlopp. Nr ngot frndras med tiden r derivatan ett mtt p hur snabbt frndringen sker. Deriverar man en tidsberoende strcka med avseende p tiden erhller man hastigheten. Derivatan av hastighet r acceleration. Tillfrs energi till ett system, och man deriverar den tillfrda energimngden med avseende p tiden, erhller man effekten. Du behver inte ndvndigtvis lra dig att utfra derivationer, men fr att frst fysik mste du frst derivatans innebrd.
6.9
Potensfunktioner
Funktioner av typen f (x) = x a kallas potensfunktioner. Om a r ett positivt heltal r potensen x a definierad genom produkten x x ... x dr antalet faktorer = a. Detta gr bra fr varje reellt x. r a = n dr n r ett positivt heltal, definierar vi x a = 1/x n fr alla tal x 0. Fr vriga a lter vi definitionen av x a vgledas av sambanden x m+n = x m x n och (x m)n = x mn, som
63
30 20 10 0 -5 3 2 1 0 6 4 2 0 0 5 a= -1/2 0 5 a=1/2 0 5 a=2
100 a=3 0 -100 -5 2 a=1/3 0 -2 -5 5 a= -1 0 -5 -5
600 400 200 0 5 0 -5 3 2 1 0 5 0 -5 30 20 10 0 5 0 -5 0 5 a= -2 0 5 a=2/3 0 5 a=4
Figur 6.7. Nio kurvor fr olika vrden p a i funktionen x a. (Klla: FHS)
kan utstrckas till att glla fr alla m och n, inte bara heltal. Exempelvis gller 0.5)2 = x 2 0.5 = x. Detta frutstter att x 0. Fr x = 0 r x 0.5 = 0. Fr (x positiva x definierar vi x 0.5 som det positiva tal vars kvadrat = x. Det betyder att x 0.5 = x . I stllet fr att hr systematiskt g igenom vad x a r fr sorts funktioner fr olika a-vrden lter vi figur 6.7 illustrera nio exempel.
6.10
Exponential- och logaritmfunktioner
Vi hller nu basen fr en potens konstant och lter exponenten variera. D fr vi en s.k. exponentialfunktion: f (x) = a x. Om a > 0, vilket vi i fortsttningen antar, s bestr D f av alla reella tal och V f av alla positiva tal. Om a > 1 r f vxande. Om a < 1 r f avtagande. Med hjlp av datorns kalkylator kan du rkna ut a x fr valda vrden p a och x. Fr att f t.ex. 81/2 knappar du in sekvensen 8 x^y .5 =. Svaret r ca 2.828. (Somliga kalkylatorer anvnder decimalkomma i stllet fr punkt.) Exponentialfunktioner upptrder ofta i matematiska modeller varfr du br knna till deras frlopp. Figur 6.8 visar fyra avsnitt av funktionen x, dr x varierar ver intervall av olika lngd. f (x) = 10
64
10 8 6 4 2 0 0 x 10
15
10000 8000 6000 4000 2000 0.5 1 0 0 x 10

63
10
10
10
15
20
20
40
60
80
Figur 6.8. Fyra avsnitt av funktionen f (x) = 10x, dr x varierar ver intervall av olika lngd. (Klla: FHS)
Som synes r det inte stor id att hr vlja intervall p x-axeln, som r betydligt lngre n ca en enhet, ty nr y-vrdena spnner ver mnga tiopotenser kan man nd bara verblicka en liten del av dem. Hur ska man d bra sig t nr man vill jmfra storheter som skiljer sig t flera tiopotenser eller gra sig en frestllning om mycket stora eller sm storheter? Fljande exempel r hmtat frn Knepiga klubben: Tnk dig att en av dina frfder vid tiden fr Kristi fdelse hade satt in en krona p en bank som gav fem procents rnta (sammansatt rnta med rlig kapitalisering) och att du var arvtagare till det frrntade kapitalet. Hur mycket skulle du i s fall ga idag, om vi gjorde (det orimliga) antagandet att ngon inflation inte frekom? Om vi avrundar tiden till 2 000 r blir svaret 1.052000 kr. Uttryckt som tiopotens blir det ca 1043 kr. Hur mycket pengar r det? Skulle du kunna kpa upp allt guld p jorden fr det beloppet? Ja, mnga gnger om. Skulle du kunna kpa ett helt jordklot fullt av guld? Ja, mnga gnger om. Du skulle kunna kpa ca 1012 (en biljon = en miljon miljoner) guldklot av jordens storlek Exemplet illustrerar hur snabbt exponentialfunktioner vxer, ven om basen bara r ngot strre n 1. Vidare ger det en antydan om att tiopotenser kan vara ett bra hjlpmedel fr att uttrycka mycket stora tal (och mycket sm, dvs. nra 0). Du br drfr gra dig frtrogen med anvndningen av tiopotenser.
65
Det r exponenten i tiopotensen som anger talets storlek. Drfr kan man arbeta med exponenterna sjlva utan att skriva ut basen varje gng. Lt T vara ett godtyckligt positivt tal. Lt x vara den exponent, som 10 ska upphjas till fr att resultatet ska bli T. Denna exponent kallas logaritmen fr T och skrivs logT. Om T = 10x r allts x = logT. Logaritmer kan bildas med andra baser n 10, varfr man fr tydlighetens skull ofta sger tiologaritmen nr basen r 10. I frkortad form hakar man d p tian p log s att det blir 10log, log10 e.d. I tillmpningar dr man systematiskt arbetar med tiopotenser uttrycker man sig grna i logaritmisk form. Hr kommer tv exempel p det. Ljud- och ljus som vi kan uppfatta spnner ver styrkeintervall p tskilliga tiopotenser. Lt I0 vara intensiteten p ntt och jmnt hrbart ljud. Ett mtt p styrkan hos ett ljud med intensiteten I kan d vara I/I0. Denna kvot varierar i normala fall mellan 1 och kanske 1010 eller mer. Som mtt p ljudnivn kan man anvnda log(I/I0). Man brukar dock anvnda decibeltalet, dB, definierat som 10 log(I/I0). Om ljudnivn r 100dB, s r I/I0 = 10100/10 = 1010, vilket betyder att intensiteten r tio miljarder gnger s stark som grnsen fr hrbarhet. Den nivn ligger i nrheten av smrtgrnsen. I kemin uttrycks jonkoncentrationer ofta i logaritmisk form, beroende p att de normala variationerna strcker sig ver flera tiopotenser. Man definierar pH = log[H+], dr [H+] r vtejonkoncentrationen (i mol/liter). Fr en neutral vattenlsning r pH = 7. D pH = 1 r lsningen starkt sur, d pH = 13 starkt alkalisk. Fr att uttrycka en exponentialfunktion kan vilken bas som helst anvndas. Oftast fredrar man att anvnda basen e 2.718. (Exakt definieras e som grnsn vrdet fr (1 + 1 ) d n gr mot ondligheten.) Det som gr talet e intressant n i sammanhanget r att funktionen f (x) = e x r sin egen derivata, dvs. om y = e x y s r y = e x. En alternativ (och vanlig) beteckning p e x r exp(x). Om a r ett godtyckligt positivt tal, s finns ett tal k sdant att a = e k. Det betyder att k r logaritmen fr a med e som bas, dvs. elog a. En vanlig beteckning r lna. (Mnga frfattare skriver dock log i betydelsen elog .) Med k = lna gller a x = (e k)x = e kx. Derivatan av e kx r ke kx. Derivatans vrde r allts proportionellt mot funktionens vrde. Detta r orsaken till att mnga i verkligheten frekommande processer r ungefrligen exponentiella. S fort ngot tillvxer, eller avtar, i en takt som r proportionell mot mngden, s blir mngden en exponentiell funktion av tiden. Detta kan tillmpas p radioaktivt snderfall, bakterie- och befolkningstillvxt, urladdning av kondensatorer m.m.
66
6.11
Trigonometiska funktioner
Titta tillbaks p figur 6.1. Om tv av lngderna i figuren r knda kan den tredje rknas ut medelst Pythagoras sats, som utsger att a 2 + b 2 = c 2. Drav fljer att om kvoten mellan tv av dessa lngder r knd, kan de vriga sex kvoterna rknas ut. Varje sdan kvot bestms entydigt av v, dvs. den r en funktion av v. I avsnitt 6.3 mtte vi tangensfunktionen. Hr fljer benmningarna p samtliga de sex funktionerna: a/c b/c a/b b/a c/b c/a kallas kallas kallas kallas kallas kallas sinus cosinus tangens cotangens sekanten cosekanten fr v och betecknas sin v fr v och betecknas cos v fr v och betecknas tan v fr v och betecknas cot v fr v och betecknas sc v fr v och betecknas csc v
Alla dessa funktioner kallas trigonometriska (trigon = trehrning). De tv sista frekommer i anglosaxisk litteratur, men just inte i svensk. De tre frsta r viktigast att vara frtrogen med. Vissa egenskaper hos dessa funktioner kan vi se direkt ur figur 6.1. Eftersom 0 a c r 0 sin v 1. I dessa olikheter kan likhet glla, ty vi godtar extremfallet v = 0, d a = 0 och det motsatta extremfallet v = 90, d a = c. I extremfallen r triangeln urartad, men innebrden r ltt att se. D v vxer frn 0 till 90 vxer sin v frn 0 till 1. P samma stt ser vi att cos v avtar frn 1 till 0 d v vxer frn 0 till 90. Tv vinklar, vars summa r 90 kallas komplementvinklar. Av figur 6.1 och definitionerna p sin och cos framgr att cosinus fr en vinkel r komplementvinkelns sinus, dvs. cos v = sin(90 v). Av definitionerna fljer vidare att tan v = sin v / cos v. Tangensfunktionen r vxande och tan 0 = 0. Fr v = 90 existerar inte tan v, men vi ser att tan v vxer ver alla grnser d v nrmar sig 90. Fljande tabell exemplifierar nrmevrden p sin, cos och tan.
v [deg] sin v cos v tan v 0 0 1 0 10 .17 .98 .18 20 .34 .94 .36 30 .50 .87 .58 40 .64 .77 .84 45 .71 .71 1 50 .77 .64 1.19 60 .87 .50 1.73 70 .94 .34 2.75 80 .98 .17 5.67 90 1 0
67
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 30 60 90 sin
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 30 60 90 cos
6 4 2 0 tan
150 100 50 tan 0 20 40 60 80 0 80 85 89 90
Figur 6.9. Grafer fr sin, cos och tan. (Klla: FHS)
Figur 6.9 visar de tre funktionernas grafer. Eftersom tan v vxer ver alla grnser d v nrmar sig 90 mste grafen fr tan huggas av en bit frn 90. Hr har grafen av det sklet presenterats i tv bilder. Skalorna i vertikal led r valda av Matlabsystemet. Medelst programmet funk.m kan du variera det intervall dr grafen fr tan visas och studera effekten av att lta intervallets hgra ndpunkt nrma sig 90.
6.12
Enhetscirkeln, utvidgning av sinus och cosinus, radianer
Definitionen utifrn rtvinkliga trianglar, som i figur 6.1, frutstter att 0 v 90. Men sinus- och cosinusfunktionernas definitioner kan utvidgas till godtyckliga vinklar. Fr det syftet placerar vi triangeln i ett rtvinkligt koordinatsystem med vinkelspetsen i origo och den vgrta kateten lngs positiva x-axeln. Vlj i fortsttningen c = 1. Nr v varierar kommer hypotenusans andra ndpunkt (x ,y) att rra sig lngs en cirkel med medelpunkt i origo och radien 1, den s.k. enhetscirkeln. S lnge 0 < v < 90 befinner vi oss i frsta kvadranten. Lter vi v vxa, passerar vi i tur och ordning 2:a, 3:e och 4:e kvadranten fr att sen brja om i 1:a kvadranten. P det sttet kan vi fortstta varv efter varv. Startar vi vid x-axeln med v = 0 och lter punkten (x,y) rra sig medsols, uppfattar vi v som negativ. Tecknen p x och y i de fyra kvadranterna framgr av figur 6.10.
68
2 2:a kvadranten 1 0 -1 -2 -2 -1 0 1 2 x<0,y>0
2 1 v 0 -1 -2 -2 -1 0 1 2 1:a kvadranten x>0,y>0 v
2 1 0 -1 -2 x<0,y<0 3:e kvadranten -2 -1 0 1 2 v
2 1 0 -1 -2 -2 -1 v x>0,y<0 4:e kvadranten 0 1 2
Figur 6.10. Enhetscirkeln och kvadranterna. (Klla: FHS)
Vi definierar nu utifrn dessa frutsttningar sin v = y, cos v = x (6)
Du kan se att de definitionerna, s lnge vi ligger i 1:a kvadranten, stmmer med de fregende definitionerna. Nu r sin och cos definierade fr alla reella vinklar. P enhetscirkeln gller enligt Pythagoras sats x 2 + y 2 = 1, varfr sin2 v + cos2 v = 1 (7)
Denna relation kallas trigonometriska ettan. (sin2 v r ett kortare skrivstt fr (sin v)2 o.s.v.) Hr fljer ngra andra relationer som direkt kan utlsas ur definitionerna. sin(v + 360) = sin v, cos(v + 360) = cos v (8)
utsger att funktionerna r periodiska med perioden 360. Det betyder att funktionerna upprepar sina frlopp varv efter varv.
6
En funktion f dr f (x) = f (x) fr alla x sgs vara jmn. r f (x) = f (x) fr alla x sgs f vara udda. Cosinus r en jmn funktion medan sinus r udda, allts cos(v) = cos v, sin(v) = sin v (9)
Att cosinus r komplementvinkelns sinus har vi redan sett. Detta gller ocks fr de nu utvidgade funktionerna. Kombineras det med att cosinus r jmn, erhller vi sin(v + 90) = cos v (10)
Den relationen utsger att de tv funktionerna r lika s nr som p att cosinus r vad man sger fasfrskjuten 90 i frhllande till sinus. Nr vi ska studera derivation av sin och cos r en grad inte ngon lmplig vinkelenhet. Vi behver en enhet som str i en enkel relation till sinusfunktionen. Vinkelbenen skr av en bge av enhetscirkeln vars lngd r proportionell mot v. Vi lter denna lngd vara mttet p v. Den s erhllna vinkelenhetn kallas 1 radian (rad). Enhetscirkelns hela omkrets r 2. Allts r 2 radianer = 360, varav 1 rad = 180 57.3 deg (11)
Nr vinklar mts i rad brukar rad inte skrivas ut, ty en vinkelenhet r dimensionsls, och rad r underfrstdd om ingen annan enhet stts ut. r man van vid att tnka i grader, krvs det en mental omstllning att g ver till radianer. I figur 6.11 har vinklarna i radianer satts ut fr ngra vanligt frekommande riktningar. Siffrorna inom parentes r resp. vinkels mtt i deg (som inte heller skrivits ut i denna figur). Figur 6.12. visar situationen fr en liten positiv vinkel v. Bgens lngd r markerad med v, och den lodrta strckans lngd r sin v. Ju mindre v r, desto mer lika blir som synes v och sin v. Man kan visa med strnga matematiska metoder att = sin v gr mot 1 d v gr mot 0. v Innebrden i det r att derivatan av sin v r lika med 1 d v = 0. En fortsatt underskning av sinus- och cosinusfunktionen leder till relationerna D sin v = cos v och D cos v = sin v (12)
I flt kan radianens egenskap av bgmtt utnyttjas praktiskt genom att instrument graderas i ngot som liknar milliradianer. En strcka av 1 m, som iakttas p ett avstnd av 1 km, upptar en vinkel p ca en milliradian. Antalet
70
I Matlab skriver man normalt "pi" i stllet fr " ". Vinklarna som r uttryckta i pi r mtta i radianer, vinklarna inom parentes i grader. pi/2 (90) 3pi/4 (135) pi/3 (60) pi/4 (45) pi/6 (30) pi (180) 0
5pi/4 (225) -pi/2 alt. 3pi/2
-pi/4 alt. 7pi/4
Varje riktning svarar mot ondligt mnga alternativa vinklar. Man kan lgga till eller dra ifrn ett godtyckligt antal varv.
Figur 6.11. Vinklar i radianer (resp. grader) fr ngra vanligt frekommande riktningar. (Klla: FHS)
sin v
Figur 6.12. En liten positiv vinkel och dess sinus. (Klla: FHS)
milliradianer p ett varv r 6 283.2. Man mste drfr avrunda till ett heltal. Avrundar man till nrmaste hundratal fr man enheten 1 streck = 1/6 300 varv. En ngot smre approxation r 1 mils = 1/6 400 varv, som har den frdelen att en kvadrant bestr av ett helt hundratal mils, 1 600. Men den smre approximationen kan i praktiken vara en nackdel vid skjutning med hg precision, srskilt inom luftvrnet.
71
6.13
Sinus som representation av svngningar
Om vinklarna representeras lngs den vgrta axeln, samt sinus- och cosinusfunktionernas vrden lngs den lodrta, kommer dessa funktioner att representeras av kurvor som i figur 6.13. Med vinklarna i radianer har sin och cos perioden 2 vilket syns p att deras frlopp upprepar sig med ett mellanrum av ca 6.28 enheter. Det frsta diagrammet visar y = sin x (dr den vgrta axeln r x-axeln och den lodrta y-axeln). Det andra diagrammet visar y = cos x. Tittar man nrmare p kurvorna ser man att varje punkt p cosinuskurvan ligger ca 1.6 enheter fre motsv. punkt p sinuskurvan ( / 2 1.57). Det tredje diagrammet visar kurvan y = sin(x + / 4). Kolla att den ligger ca 0.8 enheter fre sinuskurvan i x-led mitt emellan sinus- och cosinuskurvan. Funktionen y = sin(x + ) r fasfrskjuten vinkeln (phi) i frhllande till funktionen y = sin(x). Vinkeln kallas fasvinkeln. Sinus och cosinus upptrder vanligen som tidsfunktioner. Vinkeln v r d proportionell mot tiden. En vanlig beteckning r v = t. (Den grekiska bokstaven uttalas omega.) Ett fysikaliskt frlopp, som kan beskrivas med funktionen y = sin( t + ), dr y r en fysikalisk storhet en variabel strcka, spnning, strmstyrka, fltstyrka etc. r en sinusformad svngning. Dess
1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0
y = sin x
10
12
14
16
18
20
y = cos x = sin(x+pi/2)
10
12
14
16
18
20
y = sin(x+pi/4)
10
12
14
16
18
20
Figur 6.13. Sinuskurvor med olika fasvinklar. (Klla: FHS)
72
periodtid r 2 / och dess frekvens, dvs. antalet perioder per sekund, r / 2. Storheten kallas svngningens vinkelfrekvens. Programmet sincos.m r till fr att skdliggra de nu behandlade funktionerna. Det bestr av fyra delar. Del 1 avser illustrera hur sin och cos genereras av en rrlig punkt p enhetscirkeln. Del 2 visar hur en fasfrskjuten sinussvngning kan uppfattas som en blandning av sin och cos i lmpliga proportioner. Den bakomliggande formeln r sin( t + ) = sin t cos + cos t sin, som vi dock inte hrleder hr. I del 3 visas interferens (verlagring) av tv sinusvgor med olika frekvens, som rr sig i frhllande till varandra. Du kan vlja hur frekvenserna ska frhlla sig till varandra. Del 4 visar ett exempel p en viktig tillmpning av sinus- och cosinusfunktioner. Varje periodiskt frlopp med vinkelfrekvensen 0 kan tnkas sammansatt av rena sinus- och cosinussvngningar, vars vinkelfrekvenser r 0 sjlv (grundtonen) och heltalsmultipler av 0 (vertonerna). Detta faktum r av stor teknisk betydelse vid signalbehandling. Benmningarna grund- och vertoner r hmtade frn akustiken och r kanske vlknda fr dem som sysslar med musik.
6.14
Kort om integraler
Du har kanske frut sett ett integraltecken, . Det r ingen slump att det liknar ett S. En integral r nmligen en sorts summa. Fysikaliska storheter, som kan uppfattas som summor av ett stort antal sm delar, berknas ofta med hjlp av integraler. Som exempel nmner vi den elektriska fltstyrka i en punkt, som orsakas av ett stort antal elementarladdningar i dess nrhet. De smdelar, som en integral kan uppfattas som summan av, kallas differentialer. Vi mtte begreppet i samband med derivatan (avsnitt 7.8) och terknyter till det nu. Betrakta ett intervall [a,b] p x-axeln. Vi delar in intervallet i delintervall med lngd dx (som kan ha olika vrden fr olika delintervall).
dx
Summan av delintervallens lngder r frsts lngden av [a,b] dvs. b a (dr vi nu antar att a < b). Vi betecknar denna summa medelst integraltecknet, varvid strckans vnstra ndpunkt, a, markeras nertill p integraltecknet och den hgra ndpunkten, b, markeras upptill. Med det beteckningssttet fr vi allts
73
dx b a
a
(13) (13)
Vi benmner a den undre integrationsgrnsen och b den vre. Symbolen b kb b kdx dY kb ka (14) (13) dx bka a a
a F (b ) b uttalas integralen frn a till b. b f ( x ) dx kb dY F (b) F (a) (15) Meningen med detta framgr frst nr man tillmpar det p en funktion kdx dY F ( akb ka (14) a ) av x, Vi brjar med en linjr funktion, Y = kx. Nr x genomlper intervallet a ka b [a,b] p x-axeln, genomlper Y intervallet [ka,kb] p Y-axeln. Av Y = kx fljer b (13) dx b a F ( b ) dY = kdx. Integrationsgrnserna bestms av vilken variabel vi integrerar med f ( x)dx dY F (b) F (a) a avseende p. Vi fr d fljande tv uttryck fr en och samma integral:(15)
a b b
kb
F (a)
a Nu erstter vi Y = kx( b ) F med en funktion Y = F(x), som inte ndvndigtvis r b b kb linjr. Om vi stter F (x) = f (x) erhller vi dY = f (x)dx. (Se figur 6.6 och byt f ( x)dx F dY F (b) F (a ) (15) kdx dY F ( a )Y.) Vi erstter ocks ka med F(a) och kb med F(b), (14) dr ut f mot F och y motkb ka a a ka varvid (14) vergr i
b
kdx dY dx bka a a
kb ka
(14) (14) (13)
f ( x)dx
F (b )
dY
F (b) F (a)
(15) (15)
F (a)
Integralens definition r dock inte s enkel som jag hr framstllt saken, eftersom differentialen av F(x) r differensen lngs kurvans tangent, inte lngs kurvan sjlv annat n d grafen till F r en rt linje. Fr allmnnare funktioner definieras integralen medelst en grnsprocess, dr differenserna i x gr mot noll. Integralens fysikaliska innebrd beror av vad x och f (x) r fr slags storheter. Lt frst x och f (x) vara vanliga lgeskoordinater. Om dx r litet, varierar f endast litet i intervallet [x, x + dx]. Strimlan mellan x-axeln och kurvan y = f (x) i detta intervall kan vi d approximera med en rektangel med bredden dx och hjden f (x). Summan av alla sdana strimlors areor r hela arean mellan kurvan och x-axeln i intervallet [a, b], dvs. integralen (15) r lika med denna area. Integralen r allts en storhet av samma slag som produkten f (x)dx. Hr kommer ytterligare tre exempel:
74
Om en partikel flyttas under inverkan av en kraft i frflyttningens riktning och med absolutbeloppet f (x), s betyder f (x)dx det arbete som utrttas vid frflyttningen frn x till x + dx.
b
f ( x)dx
a b r hela arbetet vid frflyttningen frn a till b. b f ( x)dx Om t r tiden och f (t) r farten hos ngot som rr sig, s r f (t)dt den tilla f (t ) dt ryggalagda strckan under tidsintervallet [t,t + dt]. b a b b a a b a r hela den tillryggalagda strckan under tidsintervallet [a, b]. b
f ( x)dx f (t )dt p (t )dt
f (t )dt Om t r tiden och p(t) r den effekt en motor utvecklar, s r p (t)dt det p (t )dt a arbete motorn utrttar under tidsintervallet [t, t + dt].
a b
p (t )dt
a r hela det utrttade arbetet under tidsintervallet [a, b].
75
7. Mekanik
7.1 Allmn bakgrund
I detta avsnitt skall vi, mycket versiktligt och frenklat, avhandla den klassiska mekaniken som huvudsakligen hrstammar frn Newton.* Detta har varit de modeller (se kapitel 5) som i princip varit gllande frn det att de publicerades till tidigt 1900-tal d Albert Einstein presenterade sina relativitetsteorier och dr Newtons teorier till delar kom att modifieras. Fr vardaglig, praktisk verksamhet duger dock Newtons teorier mer n vl; det r frst nr man arbetar med hastigheter nra ljusets, som de blir mindre anvndbara. Den klassiska mekaniken kan sgas behandla materiella system i vila eller rrelse och de krafter som d r inblandade. Studiet av system i vila kallas statik och studier av system i rrelse kalllas dynamik. Dynamiken kan i sin tur delas in, ngot som vi dock inte gr hr. I mekaniken behandlas system av mycket varierande storlek, allt frn mycket sm system, dock inte s sm som p molekyler eller atomer, upp till system av stjrnor, planeter och andra himlakroppar. Begreppet materiella system kan innefatta mycket, ngra typer r partiklar, stela kroppar, deformerbara kroppar, och fluider. Deformerbara kroppars mekanik kan sgas vara de delar av mekaniken som avhandlas inom hllfasthetslran medan fluiders mekanik brukar benmnas strmningslra, som r en grund fr hydro- och aerodynamik (se kapitlen 9 och 12). Det vi hr huvudsakligen kommer att behandla r s.k. stela kroppar. Det absolut vervgande antalet fall inom mekaniken involverar vektorer. Dessa problem lses p olika stt bl.a. genom att komposantuppdela vektorerna och arbeta med ekvationssystem med de olika komposanterna. I denna framstllning grs inga sdana berkningar utan de uttryck som ges kan sgas glla fr ett endimensionellt fall, men kan ltt utvecklas till fler dimensioner.
* Newton levde i England ren 16421727, se bl.a. Ny Teknik, Nr 23, 7 juni 2006.
77
7.2
Begrepp och storheter
Med partikel avses i den klassiska mekaniken inte en elementarpartikel, dvs. atom, molekyl eller motsv. utan en kropp vilken som helst, men vars storlek saknar betydelse fr det aktuella problemets lsande.* Ofta brjar man med att gra berkningar fr en partikel fr att sedan frfina modellen. Det r ocks oftast ytterst lmpligt att gra denna ansats vid verslagsmssiga berkningar. Med kropp avses i princip vilket freml som helst (och inte enbart det man kanske frst kommer att tnka p). Med stel kropp frsts en kropp dr varje punkt i kroppen hela tiden ligger i samma lge i frhllande till alla vriga punkter. Detta r en approximation av verkligheten (en modell) vi gr, fr i verkligheten r ju inget freml helt stelt. Inom fysiken arbetar man med ett enhetssystem med sju grundstorheter. Det finns ett flertal andra enhetssystem, men vi anvnder ngot som kallas SIsystemet (Systme International dUnits), vilket ocks brjar bli det i vrlden helt dominerande. De grundstorheter som r (mest) aktuella inom mekaniken r lngd, tid och massa, vriga storheter, som vi kommer i kontakt med, r s.k. hrledda storheter, och de nmns dr det r aktuellt. Frknippat med varje storhet finns en enhet (jmf. avsnitt 6.2), enligt nedanstende tabell. (Av vriga system r det som anvnds i US, speciellt i litet ldre litteratur, det som r mest vanligt frekommande.) Frdelen med att anvnda SI-systemet r att inga omvandlingstal eller ondiga konstanter behver anvndas.
Grundstorhet Lngd Tid Massa Beteckning (vanligast Enhet frekommande) l, L t m, M meter sekund Enhetens beteckning m s I USA frekommande enheter och bet. slug second (sec) pound (lb)
kilogram (kilo) kg
1 meter, 1 m, definierades ursprungligen av internationella meterprototypen i Paris, men r numera definierat som den strcka ljuset gr under tidsintervallet 1/299 792 458 s. 1 sekund, 1 s, definierades ursprungligen som 1/86 400 av ett medelsoldygn men den moderna definitionen r att det r tiden fr 9 192 631 770 perioder av ljusstrlningen av en viss vglngd som snds ut av cesium 133, under vissa frhllanden 1 kilogram, 1 kg, definieras av kilogramprototypen i Paris. Massenheten r den enda grundenhet som inte har en atomr definition i dagens lge.
* Elementarpartiklarnas mekanik m.m. studeras i mnet kvantfysik, och berrs inte alls hr.
78
Mekanik
Man talar ibland om vikt och tyngd. Vikt kan sgas vara en ldre, ven om den anvnds flitigt n idag, benmning fr massa. Tyngd r den kraft (se avsnitt 7.4.2) med vilken jorden pverkar en viss massa. (Uttrycket tyngdlst tillstnd anvnds ofta nr det gller rymdflygningar, detta r ett tillstnd d t.ex. jordens dragningskraft balanseras av andra krafter.)
7.3
Koordinatsystem i mekaniken trghet
De lagar och formler, som kommer att avhandlas i mekaniken hr, gller i ett fast (fixt) koordinatsystem. Oftast anser vi att ett koordinatsystem som sitter fast i jorden kan betraktas som fast. Ett enkelt exempel p rrligt koordinatsystem r om vi t.ex. tnker oss ett tg, som gr med konstant hastighet, p en rak bana. Vi kan d lgga ett koordinatsystem som sitter fast i tget. Om du skall g frn din plats till restaurangvagnen r du ju i frsta hand intresserad av vad som hnder i detta tgfasta koordinatsystem. S lnge tget rr sig rakt fram och med konstant hastighet r problemet tmligen enkelt. Om tget brjar bromsa upplever du det som en kraft som vill slunga dig framt i tget. Detta kallas ofta fr trghet eller trghetskraft. Det r dock ingen kraft i den mening vi senare kommer att behandla, utan endast ett uttryck fr att det koordinatsystem som du betraktar, nmligen det tgfasta, retarderar och du vill fortstta med ofrndrad hastighet (se avsnitt 7.4.5) i det fasta koordinatsystemet. Vi vet ju alla att jorden rr* sig (roterar runt sin egen axel, vandrar runt solen osv.) vilket gr att fr vissa tillmpningar, t.ex. vid studier av lngskjutande artilleri, lngskjutande robotar m.m. mste man beakta att ett koordinatsystem som sitter fast i jorden r ett rrligt system, som har bde s.k. translation och rotation. Principer finns fr hur omrkning mellan olika koordinatsystem skall gras. I dessa sammanhang talas ofta om Coriolis krafter och Coriolis acceleration. Detta r dock inga riktiga krafter eller accelerationer utan faktorer som kommer in i berkningarna pga. att det koordinatsystem vi studerar rrelsen i rr sig p ett eller fler stt.
7.4
Tyngdpunktens rrelse translation
Nr man studerar en kropps rrelse delar man ofta upp denna rrelse i tv delar: 1. Tyngdpunktens rrelse 2. Rrelse kring tyngdpunkten
* Vem sade och ndock rr hon sig, nr och varfr? De benms ibland skenbara krafter.
7
Det frsta delproblemet, som man oftast r intresserad av, r hur ett freml, en kropp, rr sig i stort, t.ex. hur en projektilbana gr genom lufthavet eller en robot flyger fram. (Man antar d inledningsvis att den kommer med rtt nde frst.) Den ansats man gr r att kroppen r en punkt med samma massa som det verkliga fremlet har. P denna punkt verkar sedan olika krafter, som kommer att bestmma hur kroppen rr sig. I varje kropp finns en punkt dr all massa kan tnkas koncentrerad (se avsnitt 7.4.3) och denna punkt kallas tyngdpunkt eller masscentrum och punktens rrelse benmns translationsrrelse. Man talar ocks emellant om en punktmassa och dess rrelse, vilket r samma sak. Ovan sades att man antog att projektilen kom med rtt nde fre. Fr att skerstlla att s r fallet behver man studera hur kroppen roterar, rrelsen runt tyngdpunkten (se avsnitt 7.5.4). Inledningsvis betraktar vi nu enbart tyngdpunktens rrelse.
7.4.1 Strcka, hastighet och acceleration
Om ett freml, en partikel (se 7.2), rr sig lngs en rt linje med konstant hastighet kan man bestmma denna hastighet genom att mta tiden, t, fr att tillryggalgga en viss strcka, s. Hastigheten, ofta betecknad med V eller v, r den aktuella strckan dividerat med den uppmtta tiden. Omvnt kan allts tillryggalagd strcka berknas som hastighet multiplicerat med tiden (med antaganden enligt vad som sades inledningsvis i detta avsnitt). Enheten fr hastighet r 1 m/s, och denna storhet r en s.k. hrledd storhet (se avsnitt 7.2). Om hastigheten inte r konstant fs med en mtning p beskrivet stt medelhastigheten. nskar man en uppfattning om hur hastigheten frndras utefter en strcka fr man, i princip, gra mtningar ver ett stort antal mycket sm strckor. Hastigheten r en vektor vilket innebr att den knnetecknas av svl en storlek som en riktning. Grafiskt illustreras vektorer oftast med pilar. Frndring, kning, av hastigheten kallas acceleration, och negativ acceleration, allts minskning av hastigheten, kallas retardation. P motsvarande stt som beskrevs ovan kan accelerationen, om den r konstant, berknas genom att bestmma hastigheten vid tv tidpunkter och sedan dividera den uppmtta hastighetsfrndringen med tiden mellan mttillfllena. Omvnt berknas hastighetskning genom att multiplicera accelerationen (antagen konstant) med tiden. Enheten fr acceleration, ofta betecknad med a, r 1 m/s2 [=1(m/s)/s], vilket liksom hastigheten r en vektor och en hrledd storhet. Vid konstant acceleration kan hastigheten, V, berknas som V = V0 + at, dr V0 r hastigheten d tiden t = 0.
80
Mekanik
Hastigheten kan ocks berknas som funktion av strckan, nmligen ge2 nom att anvnda uttrycket V2 V0 = 2 as, under frutsttning att hastigheten V = V0 d strckan s = 0. Strckan berknas som s = 0.5at2 +V0 t under antagandet att strckan brjar mtas d tiden brjar mtas (t=0) och att hastigheten d r V0. Mer stringent och allmnt, utan antagande om konstant hastighet eller acceleration, kan det nyss sagda beskrivas med fljande: ds V= =s dt Hastigheten, V, r tidsderivatan av strckan, s, och accelerationen, a, definieras som tidsderivatan av hastigheten (jmf. avsnitt 6.8),
dV d 2 s dV s = 2 = V = vilket ocks kan utvecklas till V dt dt ds vilket ocks kan utvecklas till a=
dV ilket ocks kan utvecklas till V ds Omvnt gller V V = adt V0
resp.

7.4.2
s s = Vdt s0
Krafter
Kraft r ett abstrakt begrepp och svrt att definiera. Inom fysiken i allmnhet talar man om olika krafter som hller ihop universum i stort och i smtt. Av dessa krafter skall vi hr bara diskutera gravitationskraften. Lagen om gravitationskraften stlldes upp av Newton och sger att tv kroppar attraherar, dras mot, varandra med en viss kraft. Det r detta fenomen som vi kallar tyngdkraften och som gr att alla freml nra jorden dras mot jordytan. Newtons gravitationslag sger att tv kroppar med massorna m1 och m2 och p avstndet r mellan sig attraherar varandra med en kraft, F, enl. mm F = G 12 2 r dr G r allmnna gravitationskonstanten som har vrdet 6.67 1011 (Nm2/ kg2), se figur 7.1.
81
I mekaniken r det yttre krafter, dvs. krafter som t.ex. fr ett freml att rra sig eller F F ndra riktning, som r av intresse. Inom andra mnesomrden, t.ex. hllfasthetslra, r inre krafter ocks av intresse. ven om kraftFigur 7.1. Tv kroppar pverkar begreppet r abstrakt har vi nog alla en god varandra med kraften F. uppfattning om vad kraft r, t.ex. den kraft (Klla: FHS) som krvs fr att lyfta ett freml eller dra ett freml ver ett golv. Enheten fr kraft r Newton, 1 N, vilket r den kraft som ger massa 1 kg accelerationen 1 m/s2. Kraften betecknas ofta med bokstaven F, sorten eller dimensionen p N r [kg m/s2]. En direkt effekt av Newtons gravitationslag r att varje freml p eller nra jordytan pverkas av en kraft, riktad mot jordklotets centrum, som r 9.81 m N, dr m r fremlets massa. Vrdet 9.81, som r ett allmnt anvnt medelvrde och som ofta betecknas med g, kommer bl.a. av gravitationskonstanten enl. ovan, jordens massa samt avstndet till jordens medelpunkt. Vrdet 9.81 r, som redan nmnts, ett medelvrde som oftast anvnds. Vrdet varierar frn 9.83 vid polerna till 9.78 vid ekvatorn vilket i sin tur beror dels p avstnd till jordens centrum dels p centrifugalkraften p jordytan (se nedan). Dessutom avtar vrdet p g med hjden. Till yttermera visso finns lokala variationer, om n sm. Kraften r, liksom hastighet och acceleration en vektor, och har allts bde en storlek och en riktning. Krafter tillskrivs ocks ofta en angreppspunkt, dvs. en punkt dr kraften kan tnkas angripa. Krafter adderas som vektorer i allmnhet, vilket kan illustreras med det enkla fallet i figur 7.2 med tv krafter som angriper i samma punkt.
m1 m2 F1
F2
Figur 7.2. Tv krafter som angriper samma punkt. (Klla: FHS)
F1 R F2
Figur 7.3. Resultanten av tv krafter. (Klla: FHS)
82
Mekanik
y Fy F
Fx
Figur 7.4. En kraft F uppdelat i sina komposanter. (Klla: FHS)
Summan av dessa tv krafter fs som diagonalen i den parallellogram som kan ritas med de tv krafterna som sidor. Summan kallas resultant och betecknas ibland med R (se figur 7.3). P motsvarande stt kan krafter adderas i tre dimensioner likvl som fler krafter kan adderas till en resultant. Tidigare har talats om koordinatsystem i mekaniken. En kraft, likvl som hastighet och acceleration, delas oftast upp i komposanter i det koordinatsystem man valt att arbeta i (se figur 7.4). En kraft hrstammar ofta frn en utbredd last, som vattentrycket p en dammlucka. Denna utbredda last omrknas dock i mnga fall, fr mekaniska berkningar, till en kraft som angriper i en viss punkt.
7.4.3 Tyngdpunkt masscentrum
Tyngdpunkten, ven kallat masscentrum, fr en kropp r en tnkt punkt dr kroppens hela massa r koncentrerad. Att anvnda denna modell av en kropp har visat sig ytterst anvndbart, speciellt nr det gller att berkna rrelser, energi m.m. Om vi som exempel tnker oss en tunn homogen, jmntjock rektangulr skiva av ngot mne, att vi gr ett ytterst litet hl dr diagonalerna skr varandra och sedan hnger upp skivan p en nl genom detta hl p en vertikal vgg s att skivan ltt kan rotera, finner vi att man kan stlla skivan i vilket lge som helst utan att den vrider sig.
Figur 7.5. Tyngdpunkten fr en rektangel. (Klla: FHS)
83
Tyngdpunkten fr denna skiva ligger dr diagonalerna skr varandra. Om vi dremot hnger upp skivan, fortfarande s att den ltt kan vrida sig, kring ngon annan Str stabilt Faller punkt kommer den alltid att vrida sig s att tyngdpunkten kommer Figur 7.6. Stabilitet. (Klla: FHS) att ligga rakt under upphngningspunkten. (Ett undantag finns och det r nr tyngdpunkten ligger rakt ver upphngningspunkten, men vid allra minsta lilla strning kommer skivan att snurra s att tyngdpunkten till slut ligger rakt under upphngningspunkten igen.) Tyngdkraften (jordens dragningskraft) kan allts tnkas verka i en enda punkt, nmligen tyngdpunkten. Hur tyngdpunkten berknas berrs inte hr, utan vi njer oss med att hnvisa till att fr enkla geometrier finns formler fr var tyngdpunkten ligger i tabellverk av typen TEFYMA.* Dr finns ocks de generella uttrycken fr berkning av tyngdpunkten fr mer komplicerade kroppar eller system av kroppar. Hr kan vi ocks pminna om att ett freml str stabilt s lnge lodlinjen genom tyngdpunkten faller innanfr stdytan, men stjlper d s inte r fallet (se figur 7.6).
7.4.4 Newtons lagar
Allmnt talar man om Newtons tre lagar i mekaniken. Dessa r enligt fljande.
Frsta lagen: Trghetslagen
En kropp frblir i vila eller likformig rrelse s lnge inga yttre krafter verkar p kroppen eller summan av alla yttre krafter r noll. Denna lag sger allts att det krvs en kraft fr att ndra en kropps hastighet och/eller rrelseriktning.
Andra lagen: Accelerationslagen
ndringen per tidsenhet av en kropps rrelsemngd r proportionell mot den verkande kraften och ligger i dennas riktning. Frst mste vi definiera rrelsemngd. Med rrelsemngd avses produkten av en kropps massa och hastighet, mV. I nstan alla intressanta fall studerar vi kroppar med konstant massa varvid lagen kan formuleras som kraften = produkten av massa och acceleration = (massa) (acceleration), F = ma. Denna
* Ett annat exempel r Carl Nordling and Jonny sterman, Physics Handbook for Science and Engineering (Lund: Studentlitteratur, 2006).
84
Mekanik
formel r troligen den mest grundlggande av alla samband inom dynamiken. Ur detta fs att accelerationen r kraften dividerat med massan, a = F/m. Det allmnna matematiska uttrycket lyder enl. fljande
d(mV) dt dr mV sledes r rrelsemngden. D det vanligaste fallet r att m r konstant blir uttrycket ovan F=
ndringen av rrelsemngd kallas impuls. Impulsen, I, kan, vid konstant kraft, berknas som produkten av kraft och tid, I = Ft, eller allmnt som
F=m
dV = ma dt
o Enheten fr impuls r Newtonsekunder, Ns. Ett fall dr massan inte kan betraktas som konstant r vid studiet av raketmotorer och robotar med raketmotorer, dr ju brnsle frbrnns och totala massan minskar. Dr finns ocks begreppet impuls, men detta berrs inte mer hr.*
I = Fdt
Tredje lagen: Lagen om verkan och motverkan
Mot varje kraft svarar en lika stor och motriktad kraft, reaktionskraft, s att de msesidigt mellan tv kroppar verkande krafterna alltid r lika stora och motsatt riktade. Detta innebr t.ex. att d du str p golvet pverkar du golvet med din tyngd, mg, dr m r din massa och g 9.81 (enl. ovan) som r riktad nedt, och samtidigt pverkar golvet dig med en lika stor kraft som r riktad uppt.
7.4.5 Rtlinjig rrelse
Vi tnker oss hr att vi fr enkelhets skull bara rr oss utefter en rt linje. Det som d gller fr strcka, hastighet och acceleration har redogjorts fr under 7.4.1. Det som nu har tillkommit r att vi enl. Newtons andra lag kan berkna accelerationens storlek. Ovan betecknades strckan med s. D man ofta arbetar med koordinatsystem med x-, y- och z-axlar kan vi nu t.ex. tnka oss att vi rr oss utefter endast en av dessa axlar frslagsvis x-axeln. Det som d kommer att glla r: F dV d 2 x dV a= = = V = 2 = = V x m dt dt ds
* I samband med tryck- och sttvgsbelastningar av konstruktionselement frsts med impuls ofta produkten (integralen) av tryck och tid.
85
Problem: En JAS 39 str vid bannden. Den vger 12 ton och motorn lmnar 80.5 kN dragkraft med tnd efterbrnnkammare (ebk). Vilken blir accelerationen inledningsvis? Hur lng rullstrcka behvs fr att uppn lttningshastigheten, Vltt, som vi antar r 250 km/tim och om vi bortser frn luftmotstndet och antar att accelerationen r konstant? Lsning: Acceleration r F/m = 80 500/12 000 = 6.7 [m/s2]. Fr hastigheten gller V2 = 2as (frutsatt att V0 = 0)vilket kan gras om till s = V2/2a vilket med insttning ger (250 km/s 70 m/s): s = 702/2 6.7 366 [m]. Startstrckan blir sledes ca 366 m. Vid denna hastighet kan man inte helt bortse frn luftmotstndet, varfr den verkliga startstrckan blir lngre. P FMV:s hemsida uppges startstrckan till 400 m, dock sgs inget om motsvarande startvikt.
Fallrrelse
Ett exempel p rtlinjig rrelse med konstant acceleration r fritt fall. Acceleration r hr alltid g, som, enl. ovan, antas vara 9.81 m/s2 nra jordytan, om vi bortser frn luftmotstndet. Problem: Man vill veta hur lngt ner det r till vattenytan i en djup brunn. Fr att f en uppskattning av detta slpper man en sten och mter tiden till dess att man hr nedslaget. Vi bortser vid denna frsta uppskattning frn luftmotstndets inverkan p fallhastigheten och antar att ljudet gr ondligt snabbt i luften. Tiden mts till 2 s. (Kalla den vertikala koordinaten fr z.) Lsning: z = 0.5at2 + V0t med a = 9.81 och V0 = 0 fs z = 0.5 9.81 4 20 [m]. Brunnen r allts ca 20 m djup.
Av varandra oberoende rrelsekomposanter
Den rtlinjiga rrelsen enl. ovan kan synas utgra ett ftal specialfall. Det gr dock att visa att mnga mer komplicerade fall kan lsas genom att man betraktar rrelsen som bestende av tv eller fler av varandra oberoende linjra rrelser. Ett exempel kan vara ett flygplan som flyger p konstant hjd med konstant fart. Om vi antar att planet vid ett visst gonblick fller en bomb kan bombens rrelse beskrivas som en rrelse framt (x-riktningen) med konstant hastighet och en fallrrelse nedt (z-riktningen) enligt fregende avsnitt, allt under frutsttning att vi bortser frn luftmotstndet. P motsvarande stt kan kulbanan frn ett eldrrsvapen berknas, dock fortfarande under antagandet att inget luftmotstnd finns. D luftmotstndet tas med i berkningarna blir problemet vsentligt mer komplicerat bl.a. genom att luftmotstndets riktning hela tiden varierar. Problem: Ett flygplan flyger p 40 m hjd med hastigheten 250 m/s. Uppskatta hur lngt fre tnkt trffpunkt en 500 kg bomb skall fllas? Lsning: Falltiden frn 40 m r ca 2.9 s, frutsatt att begynnelsehastigheten nedt r 0 m/s. Massan har ingen betydelse om vi bortser frn luftmotstndet.
86
Mekanik
Allts skall bomben fllas ca 710 m fre tnkt trffpunkt. I figur 7.7 visas en tabell ver fallet och vrdena frn tabellen ven grafiskt.
Tid (s) 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.65 2.75 2.8 2.85 Fallhastighet (m/s) 0 4 8 12 16 20 24 26 27 27 28 Fallstrcka (m) 0 1 3 7 13 20 28 34 37 38 40 Hjd (m) 40 39 37 33 27 20 12 6 3 2 0 Horisontell strcka (m) 0 100 200 300 400 500 600 662.,5 687.5 700 712.5 Total hastighet (m/s) 250 250 250 250 250 251 251 251 251 252 252
0 40
100
200
300
400
500
600
700
800 4
Tid
20 2
10
0 0 100 200 300 400 500 600 700
0 800
Avstnd frn fllningspunkten (m)

Figur 7.7. Tabell ver fritt fall fr en bomb och graf visande den fallande bombens bana och tid. (Klla: FHS)
Tid frn fllning (s)
30
Hjd
Hjd (m)
87
7.4.6
Kroklinjig rrelse
Den enklaste kroklinjiga rrelsen r mhnda cirkeln, lt oss drfr studera en ren cirkelrrelse. Enligt Newtons frsta lag fortstter en kropp, som inte utstts fr ngra krafter, i en rt linje med konstant hastighet. Fr att f en kroklinjig rrelse krvs allts en kraft. Denna kraft, F, r riktad mot cirkelns centrum och kallas centripetalkraft. Lt oss tnka oss att denna cirkelrrelse stadkoms av t.ex. en slggkastare. Snret man hller i pverkar d slggan/kulan med kraften F. Slggans F hastighet r V. Vi hr ofta talas om centrifugalkraft, vilket kan sgas vara den kraft som slggan pverkar snret med. Om F upphr fortstter slggan i cirkeltangentens, allts hastighetens, riktning. (Ett Figur 7.8. Cirkelrrelse hos en kropp. fenomen som kan drabba ven en van bilf(Klla: FHS) rare vid frsta snfallet.) Storleken p kraften F kan berknas ur uttrycket F = mV2/R dr m r kroppens massa, V hastigheten och R r radien p cirkeln som kroppen rr sig i. Eftersom kroppen pverkas av en kraft utstts den ocks fr en acceleration, i detta fall hela tiden riktad mot cirkelns centrum. denna acceleration kallas centripitalacceleration, vilken d kan berknas som a = F/m = V2/R. I samband med flygplans och robotars prestanda talas ofta om det antal g, lastfaktorn, n, som roboten eller flygplanet kan svnga med. Det tal som d nmns r centripitalaccelerationen, som vi just diskuterat, dividerat med g = 9.81, allts n = V2/Rg. Samma formler som ovan gller ven om kroppen inte rr sig i en cirkel utan i ngon annan kurva genom att varje liten del av banan kan tnkas utgras av en cirkelbge med en viss radie, R. Problem: Antag att en JAS 39 kan svnga med 9 g. Hur gr piloten snabbast en 180o svng? Skall han/hon ha hg eller lg hastighet? Vi frutstter att han/hon hller samma lastfaktor genom hela svngen samt bortser frn den tid det skulle ta att accelerera eller retardera fre svngen. Ledning: Omkretsen p en halv cirkel r R. Lsning: Tiden, t, fr att svnga ett halvt varv r R/V; samtidigt gller att n = V2/Rg = 9, vilket ger t.ex. R = V2/9g. Om detta uttryck stts in i sambandet fr tiden fs t = V/9g [s]. Av detta framgr att man br hlla s lg hastighet som mjligt (dock gller detta under de ngot konstlade frutsttningarna).
88
Mekanik
N=mg F Ffrikt
mg
Figur 7.9. Friktion mellan golvet och fremlet. (Klla: FHS)
7.4.7
Friktion
Fr att t.ex. dra ett freml ver ett golv krvs en viss kraft. Sklet till detta r att mellan golvet och fremlet verkar en friktionskraft i motsatt riktning mot rrelsen. Vi tnker oss att vi drar en kropp med konstant hastighet ver en plan, horisontell yta. Frgan r hur stor kraft, F, krvs. Lt oss frst anta att kroppen har massan = m. Detta innebr enl. tidigare att kroppen pverkar ytan med kraften mg (g = 9.81) och ytan pverkar kroppen med en kraft, normalkraften, N, som r lika stor. Den kraft som d krvs r F = N = mg. kallas friktionskoefficienten och beror p vilka material, kropp och yta bestr av samt ytornas beskaffenhet. Att mrka r att kontaktytans storlek inte pverkar vilken kraft som krvs och ej heller med vilken hastighet fremlet dras! Dremot kan man konstatera att fr att rrelsen ver huvud taget skall brja krvs en strre kraft n vad som sedan behvs fr att hlla konstant hastighet. Av detta skl talar man om tv olika friktionskoefficienter, nmligen den i vila, ofta betecknad med s (s fr statisk), allts den som bestmmer vilken kraft som krvs fr att rrelsen skall starta, och den friktionskoefficient som rder vid rrelse, k (k fr kinetisk). Fr friktionskraften mellan ett fast freml och en vtska eller gas gller andra formler. Hr ngra exempel p friktionskoefficienter (ett antal faktorer gr att vrdena kan variera):
Typ av ytor Stl mot stl, torrt Stl mot stl, oljigt Stl mot teflon Gummi mot asfalt, torrt Metall mot is s 0.6 0.1 0.04 0.9 k 0.4 0.05 0.04 0.8 0.02
8
Problem: I ett problem ovan frgades efter accelerationen d en JAS 39 startade. Frgan nu r: Kan piloten dra p full gas och tnd efterbrnnkammare (ebk) utan att planet brjar glida p banan? Antag mellan gummi och asfalt r 0.9 (enl. tabellen ovan). Lsning: Ffrikt * mgs = 12 000 9.81 0.9 = 105 950 [N]. Eftersom dragkraften med tnd ebk r 80 500 N vervinns inte friktionskraften! (Om planet dremot inte vore s tungt lastat, sg t.ex. att man infr en uppvisning p hemmabasen bara har tankat delar av vad som kan tas samt inte har ngra yttre laster. Planet vger d ca 8 ton och friktionskraften blir maximalt ca 70 600 N. I detta fall skulle motordragkraften vervinna friktionskraften.)
7.4.8 Fjdrar dmpare
Mnga mekaniska system innehller fjdrar eller elastiska element som kan betraktas som fjdrar. Ett gammalt praktiskt instrument som bygger p fjder r ju fjdervgen. Vi antar att vi har en massa upphngd i en fjder. Den kraft som krvs fr att flytta massan avstndet L brukar berknas som F = k L dr k r den sk. fjderkonstanten som beror helt av hur fjdern r uppbyggd. Vid berkningar antas oftast att k r lika stor oberoL ende av om drar i eller trycker ihop fjdern. Om vi betraktar fjdern ovan innan vi hngt dit massan och sedan Figur 7.10. Fjdrar. (Klla: FHS) d massan hnger dr, dock utan att vi lgger p ngon ytterligare kraft, kommer fljande att glla: mg = k L Fjderns frlngning r sledes proportionell mot massan. (Om vi fr med oss en fjdervg och ett visst freml till mnen, visar d fjdervgen lika stor massa p jorden som p mnen?) Fjderkraften r alltid riktad i motsatt riktning mot fjderns lngdfrndring. Om man i ett fall som ovan dragit ut en fjder med en massa och slpper densamma uppstr en svngningsrrelse kring jmnviktspunkten. Frekvensen p denna svngning kallas egenfrekvensen och bestms av massans storlek och fjderkonstanten. Om upphngningspunkten pfrs en rrelse med samma frekvens, om n aldrig s liten, som fjdersvngningen har, uppstr en s.k. egensvngning som teoretiskt slutar med ondligt stor amplitud. (Antag att
* Friktionskraften r aldrig strre n den kraft som den motverkar, dvs. om ingen kraft finns som frsker dra ovannmnda kropp ver golvet finns heller ingen friktionskraft. Fjdervgen visar egentligen inte massan utan tyngden, som p mnen r mindre n p jorden.
0
Mekanik
massan och fjdern r upphngd i taket. I vningen ovanfr brjar man dansa jenka. Det gller d att takten inte verensstmmer med egenfrekvensen.* Detta r ocks sklet till att trupp aldrig skall marschera i takt ver en bro!) Genom att utg frn de samband vi talat om tidigare kan man beskriva kroppens position och rrelse. Under antagande att fjdern dragits ut lngden x i positiv x-riktning erhlles
F = ma = mx = -kx
k t +) m
dr x sedan kan lsas ut och kroppens svngningsrrelse beskrivs av dr b och r valfria konstanter. Ur detta kan d fr den s.k. harmoniska svngningen vinkelhastigheten bestmmas som k/m, frekvensen blir drav I ett idealfall skulle en svngning, orsakad av att en fjderbelastad massa frts ur sitt jmviktslge, pg i all ondlighet. I verkligheten finns alltid en s.k. dmpning, ofta avsiktligt infrd (jmf. sttdmpare p bil). Dmpkraften verkar alltid i motsatt riktning mot rrelsen/hastigheten och r proportionell mot hastigheten, till skillnad frn fjderkraften som r proportionell mot lget.
f= 1 2 k m och perioden T = 2 m k
x = b sin(
7.5
Rrelse kring tyngdpunkten rotation
Om vi betraktar fallet ovan, nr tyngdpunkt diskuterades och dr vi p en vertikal vgg hngde upp en skiva genom sin tyngdpunkt och d fann att skivan kunde inta vilket lge som helst och frbli dr, och istllet tnker oss att vi hnger den i ngon annan punkt. Den kommer d att, som nmndes redan tidigare, att rotera fr att inta ett jmviktslge. Hur denna rotation sker och vad som bestmmer hur den roterar skall vi nu (mycket kort och frenklat) beskriva.
7.5.1 Moment
Vi tnker oss en kraft, F, och en punkt, O, i sidans plan. Kraften F genererar nu ett moment, M, runt punkten O. Momentets storlek r M = Fr dr r r det vinkelrtta avstndet (= minsta) frn kraftens riktning till punkten O.
klockan r lngt efter tolvd slr det mig pltsligt att mitt tak r ngon annans golv, Alf Henriksson.
1
F r M
Figur 7.11. Moment. (Klla: FHS)
Enheten fr moment r Newtonmeter, Nm, och momentet r, liksom kraften, en vektor, vars riktning i detta fall r vinkelrtt mot planet som kraften och punkten ligger i, i detta fall sidans plan och riktad int (korkskruvsregeln).
7.5.2 Trghetsmoment
Fr att kunna berkna rotationsrrelsen behver kroppen beskrivas med mer n enbart massa, vilket r vad vi gjort hittills. Man behver hr ocks p ngot stt beskriva hur kroppens massa frdelas. Detta grs genom det s.k. trghetsmomentet, vanligen betecknat med I eller J. Oftast berknas trghetsmomentet runt tre mot varandra vinkelrta axlar, varvid t.ex. beteckningarna Ix, Iy och Iz anvnds. Hr ges endast ett mycket enkelt exempel p hur trghetsmomentet berknas fr en tnkt konfiguration bestende av tv masspunkter med vardera massan m och p avstndet 2r frn varandra. Trghetsmomentet, I, runt den streckade linjen, som gr genom tyngdpunkten, blir I = 2 mr2. Trghetsmomentet beskriver sledes m m ngot om hur massan r frdelad. Hr, liksom r i fallet tyngdpunkten, hnvisas till tabellverk av typen TEFYMA fr att dr finna vrden p Figur 7.12. Trghetsmoment. trghetsmoment fr vissa enklare geometriska (Klla: FHS) konfigurationer samt vissa berkningsregler. Allmnt gller att I = r2dm dr r r vinkelrta avstndet frn den axel, kring vilken trghetsmomentet studeras, till ett litet masselement, dm. Ibland talar man om trghetsradie, r, vilken definieras som I = r2m vilket kan utvecklas till
r 2 m vilket kan utvecklas till r =
Inte sllan talar man om huvudtrghetsaxlar och huvudtrghetsmoment. Fr det fall vi har en kropp med en eller flera symmetriaxlar utgr dessa huvudtrghetsaxlar, och trghetsmomenten kring dessa r huvudtrghetsmoment.
I m
2
Mekanik
7.5.3
Rotationsacceleration, rotationshastighet och vinkel
D en kropp roterar kring en axel har den en viss vinkelhastighet, betecknad t.ex. med . Om vinkelhastigheten betecknas med s betecknas vinkelaccelerationen med . Beteckningar fr vinkel varierar mycket som t.ex. , , , och . Vinkelhastigheterna kan d betecknas med aktuell variabel med en punkt ver och vinkelaccelerationerna med tv punkter ver. Enheten fr vinkel r 1 radian, 1 rad (jmf avsnitt 6.12), enheten fr vinkelhastighet r 2, el1 rad/s, eller 1/s, och enheten fr vinkelacceleration r fljaktligen 1 rad/s ler 1/s2. Svl vinkelhastigheten som vinkelaccelerationen r vektorstorheter. Analogt med vad som gllde fr acceleration, hastighet och strcka vid translationsrrelse (se avsnitt 7.4.1) gller hr samma saker fr vinkelhastighet och vinkel. Vinkelmttet 1 rad (radian) definieras av att ett varv r 2 radianer. (Mtttet r mhnda mer knt som milliradianer eller streck, allts 0.001 radianer. I Sverige har man tidigare rknat med att p ett varv gr 6 300 streck medan man i Nato-lnder rknat med 6 400 streck p ett varv.)
7.5.4 Rotationsrrelse
Stora likheter rder vad gller ekvationer fr vinkelrrelse och translationsrM relse, vilket visas nedan. Lt oss inledningsvis ta ett enkelt exempel. Antag att vi har ett svnghjul som skall dras igng. Detta grs genom att en kraft anbringas vid hjulets periferi , t.ex. startsnret till en grsklipparmotor. Kraften, F, ger ett moment kring F svnghjulets axel, som antas vara vinkelrtt mot papprets plan. Vi tnker Figur 7.13. Kraft som ger upphov till ett moment. oss att svnghjulets trghetsmoment (Klla: FHS) runt samma axel r I. D kraften F lggs p brjar hjulet rotera. Rotationsaccelerationen kan d berknas som: M = I d = I dt eller = M I under frutsttning att I r konstant, vilket r det i praktiken vanligast frekommande fallet.
3
Om dessutom M r konstant och allts vinkelaccelerationen konstant, fs vinkelhastigheten som = t och vinkel, kalla den i detta fall fr , som =t. Ovanstende formler hrleds frn det allmnna uttrycket fr sambandet mellan moment och rrelsemngdsmoment nmligen dr sledes produkten av trghetsmoment och vinkelhastighet, I, kallas rrelsemngdsmoment. Under frutsttning att I r konstant blir uttrycket Om momentet M = 0 kommer rrelsemngdsmomentet att vara konstant, s om t.ex. trghetsmomentet minskar kar rotationshastigheten. Detta visas tydligt av skridskoprinsessan som med utstrckta armar har en viss rotationshastighet p isen. Nr hon sedan drar in armarna och p s stt minskar trghetsmomentet kar rotationshastigheten!
7.5.5 Om gyron
M=
d(I ) dt
M=I
d( ) = I dt
Ett (tungt) gyro r en kropp som knnetecknas av att trghetsmomentet kring en (huvudtrghets)axel r mycket strre n runt de tv andra (huvudtrghets)axlarna. Denna kropp ges en mycket hg rotationshastighet runt den huvudtrghetsaxel som har strst trghetsmoment. Ett gyro vill alltid frbli med rotationsaxeln i samma riktning. Detta anvnds fr att bygga plattformar som vinkelmssigt ligger stilla d t.ex. en farkost de sitter i rr sig. Gyron har dessutom den egenskapen att, om vi tnker oss ett gyro som roterar kring en vertikal axel, enl. figur 7.14, och som pfrs ett moment, M, runt en axel vinkelrtt mot rotationsaxeln och riktad in i parets plan s kommer inte gyrots rotationsaxel att vrida sig kring denna axel utan strvar att vrida sig kring en axel (A A i figuren) vinkelrtt mot dessa bda axlar. Detta
Figur 7.14. Princip fr ett gyro. (Klla: FHS)
4
Mekanik
fenomen kan anvndas fr att bygga plattformar som r skrovfasta. Genom att mta de moment som uppkommer d gyrot tvingas vrida sig kan man berkna hur en rymdfast plattform skulle ha sttt och p s stt f samma information som med en rrlig plattform. Att vi talar om tungt gyro beror p att i dagens lge finns andra typer av gyron som t.ex. lasergyron, men det tunga gyrot r ursprunget.
7.5.6 Torsionsfjdrar
Tidigare har talats om fjdrar och d avsgs frmst fjdrar av typen spiralfjdrar. En stav som vrids kring sin lngdaxel, kan ocks betraktas som en fjder och man talar d om torsionsfjder. Fr denna typ av fjdrar gller i princip samma som fr spiralfjder men med den skillnaden att istllet fr fjderfrlngningen x betraktar man en vinkelfrndring, t.ex. .
7.6
Arbete energi effekt
Lt oss frst gra en liten utvikning genom att citera termodynamikens frsta huvudsats som sger: Energi kan varken skapas eller frstras.* Energin frstrs allts inte utan omvandlas mellan olika typer av energi. Inom mekaniken kommer vi i det fljande att berra ett par typer av energi som r intimt frknippade med det som vi hittills talat om. Utver detta finns ett stort antal energiformer som t.ex. elektrisk energi, vrmeenergi, kemiskt bunden energi m.m. Om ett freml skall frflyttas krvs i allmnhet ett arbete fr att gra detta. Lt oss ta tv exempel. Om vi drar ett freml ver golvet med konstant hastighet mste vi dra med en viss konstant kraft, F, som exakt kompenserar friktionskraften.
s F
Figur 7.15. En kropp rr sig lngs ett golv. (Klla: FHS)
Antag att vi frflyttat kroppen strckan s. Det arbete som vi d utfrt r Fs. Allts arbetet W, definieras som W = Fs eller arbetet r produkten av kraftens
* Detta gllde nda tills man brjade med t.ex. krnklyvningar d massa omvandlas till energi enligt formler som redovisats av Einstein. S fr praktiskt vardagsbruk gller fortfarande denna frsta huvudsats.
5
s F Fx
Figur 7.16. Kraften F uppdelat p en komposant. (Klla: FHS)
W=Fxs
projektion p vgen och tillryggalagd strcka. Detta innebr att om vi slpar ett freml ver ett golv i ett rep r det bara den del av kraften som r parallell med golvet, Fx, som bidrar till arbetet, det r ju bara denna komposant som vervinner friktionskraften. Allmnt gller att W = Fds. Lt oss tnka oss att man lyfter ett freml, vars massa r m kg, strckan h m. Den kraft som krvs fr detta r mg N, vilket innebr att det arbete som krvs fs som W = mgh. Enheten fr arbete r 1 Joule, 1 J, (=Nm [Newtonmeter]).* En vanlig beteckning fr arbete r W. Arbete r en form av energi. Man kan d i t.ex. det senare fallet frga sig i vilken form energin omvandlats d man lyfter ett freml. Svaret r att det nedlagda arbetet terfinns som potentiell energi eller lgesenergi hos kroppen. Den potentiella energin har aldrig ngot absolutbelopp utan anges alltid frhllande till ngot referensplan. I fallet dr vi tnker oss att vi lyfter ett freml frn ett golv r det logiskt, men inte ndvndigt, att ha golvet som referensplan och att drmed r den potentiella energin dr = 0. (Detta innebr ocks att potentiell energi kan vara negativ.) Om vi tnker oss att vi slpper kroppen vi lyft. Den kommer d att brja falla enligt vad som avhandlats tidigare. Nu omvandlas den potentiella energin till kinetisk energi eller rrelseenergi. Fr att vara exakt br mjligen denna form av rrelseenergi betecknas som translationsenergi, eftersom den r direkt frknippad med tyngdpunktens rrelse, translationen. Den kinetiska energin betecknas ofta med T och enheten r som fr alla energiformer Joule. Hur berknas d translationsenergin? Det gr att visa att den r Wtransl = mV2 dr, som tidigare, V r tyngdpunktens hastighet och m kroppens massa. Om vi tergr till det tnkta fallet d vi frst lyfter ett freml strckan h (t.ex. ver ett golv) och sedan slpper detsamma, s skall all potentiell energi ha omvandlats till rrelseenergi d fremlet ter nr golvet, allts mV2 = mgh. Ur detta kan hastigheten d fremlet nr golvet berknas som V = 2gh. (Om kroppen faller en lngre strcka n avstndet till golvet, t.ex. genom att man gr fram till ett fnster och slpper den, r h det avstnd som kroppen fallit.)
* Tidigare var enheten fr vrmeenergi kalorier (kilokalorier) varvid en omrkningsfaktor mste infras vid vergng frn eller till vrmeenergi. Genom att konsekvent anvnda SI-systemet behvs inga sdana omrkningstal!
6
Mekanik
Problem: Tidigare hade vi ett problem med att mta djupet p en brunn. Berkna p tv stt hastigheten som stenen du slpper har d den nr vattenytan under antagande av att luftmotstndet kan frsummas. Lsning: I det tidigare exemplet sades att falltiden var 2 s och brunnens djup ca 20 m. Detta ger V = V0 + at men V0 = 0 allts V = 9.81 2 = 19.6 [m/s] eller V = 2gh = 2 9.81 20 = 19.8 [m/s] (brunnen var inte exakt 20 m!). Vi har tidigare kort diskuterat fjderkrafter. Under antagande av en ideal fjder kan man ocks berkna den energi som lagras i fjdern d den trycks ihop eller dras ut! Denna energi blir Wfjder = kx2 under antagandet att fjdern tryckts ihop/dras ut strckan x frn ett vilolge. Fr en torsionsfjder gller motsvarande men med en vinkel som erstter frndringen i lngd samt den d aktuella fjderkonstanten. En roterande kropp, t.ex. en gyrosnurra eller en roterande granat, har ocks en rotationsenergi. Denna energi berknas som Wrot = I2 dr I r trghetsmomentet runt rotationsaxeln och rotationshastigheten runt samma axel. Den energi som utvecklas per tidsenhet kallas effekt. Enheten fr effekt r 1 watt, 1 W (= 1 J/s = 1 Nm/s). Effekten betecknas ofta med P och kan berknas som P = FV dr F r kraften och V r hastigheten. Vid konstant effekt gller W = Pt. Det allmnna uttrycket r annars P = dW dt eller
W = Pdt
7
8. Hllfasthet
8.1 Allmnt om hllfasthet
Mekaniken behandlar oftast kroppar som stela och beskriver drmed inte vad som hnder inuti kropparna nr de utstts fr krafter eller moment. Mnga av de kroppar som terfinns i mekanikexempel r inte helt stela, t.ex. en bil ndrar form, eller deformeras, under ett accelerationsfrlopp. Fr att kunna studera hur och hur mycket bilen ndrar form och om det innebr att den riskerar att g snder s behvs kunskap i hllfasthet. Hllfasthet beskriver nmligen hur en kropp, eller konstruktion, beter sig nr den belastas. Frgor som hllfasthetsberkningar ofta svarar p r: Hur kommer konstruktionen att deformeras? Kommer deformationen att kvarst? Kommer konstruktionen att g snder? Var kommer konstruktionen att g snder? En frutsttning fr att kunna svara p dessa frgor r att man vet vilka krafter konstruktionen kommer att utsttas fr. Det tar man oftast reda p med hjlp av mtningar och statistik, eller med hjlp av berkningar p till exempel accelerationer eller omgivande tryck. Fr att kunna bestmma vad som hnder med konstruktionen mste man veta vad som hnder med respektive del och drmed mste man veta vad som hnder inuti t.ex. plten eller balken.

8.2
Hookes lag
Tv centrala begrepp fr att beskriva vad som hnder inuti ett material nr det utstts fr krafter r normalspnning och tjning. Normalspnningen kan antingen vara i drag eller tryck och beskriver hur kraften frdelar sig inuti kroppen.
a) F Tvrsnittsarea = A F
b)
= F / A
Figur 8.1. En stng som utstts fr en dragkraft F. (Klla: FHS)
Normalspnning betecknas med den grekiska bokstaven (sigma) och har enheten N/m2. Figur 8.1 visar att i en stng som utstts fr en dragkraft F s blir det dragspnningen = F/A inuti. Enheten fr normalspnning r Pascal (Pa), det vill sga samma enhet som tryck som ocks r kraft per ytenhet. I fallet ovan r det enkelt att berkna normalspnningen och den r lika stor verallt i stngen. I de flesta fall s varierar dock normalspnningen avsevrt beroende p vilken punkt i figurer som r aktuell. Till exempel om stngen skulle ha en smalare midja dr tvrsnittsarean skulle vara 5 gnger mindre s skulle normalspnningen i midjan vara 5 gnger strre. Tjning beskriver hur mycket materialet deformeras: om tjningen r positiv s frlngs materialet och om tjningen r negativ s blir det kortare.
c) F Tvrsnittsarea = A x F
Figur 8.2. En stng utstts fr kraften F. (Klla: FHS)
Om stngen var L lng innan kraften las p s blir stngen ngot lngre nr den utstts fr kraften F. Tjningen kan d berknas genom att dela lngdfrndringen (x L) med den ursprungliga lngden. = (x L) / L (se figur 8.2). Hookes lag beskriver hur normalspnning och tjning beror av varandra fr ett specifikt material: E = / E, elasticitetsmodulen, r en materialparameter, som t.ex. kan sls upp i en materialtabell. Dvs. att om man vet vilket material det r och vilken tjning
100
Hllfasthet
det r s kan man berkna normalspnningen eller berkna tjningen om man i stllet knner normalspnningen. Elasticitetsmodulen fr stl r 211 GPa.
8.3
Dragbrott
Om man drar i en stlstav enligt figur 8.2 kommer den att slutligen g snder. Figur 8.3 beskriver frhllandet mellan normalspnning och tjning vid det frloppet.
Brottgrns Strckgrns
Plastiskt omrde Elastiskt omrde

Figur 8.3. Frhllandet mellan normalspnning och tjning. (Klla: FHS)
Vid lga normalspnningar, det vill sga svaga dragkrafter, r tjningen i det elastiska omrdet. Det innebr att tjningen gr tillbaka om man tar bort kraften. Nr kraften kas kommer tjningen att verg till plastisk tjning och drmed kvarst ven om kraften tas bort. Nr normalspnningen nr strckgrnsen kommer tjningen att hastigt ka. Maximal normalspnning som materialet tl kallas brottgrns. Lutningen p linjen bestms av elasticitetsmodulen inom det elastiska omrdet. Normalt konstruerar man till exempel ett fordon s att normalspnningen aldrig kommer nra strckgrnsen och att all deformation sker i det elastiska omrdet. ven om konstruktionen fortfarande hller ihop vid strckgrnsen s kommer den inte att fungera p samma stt som innan.
8.4
Bjning
De flesta konstruktioner innehller ngon typ av balkar som utstts fr moment och drmed bjs ngot. T.ex. har de flesta sett hur en flygplansvinge, som hllfasthetsmssigt r en balk, bjs uppt nr farten kar innan start. Ocks p
101
fartyg och fordon finns det mnga bde stora och sm balkar. Broar r andra bra exempel p balkar.
F
Figur 8.4. Bjning av en balk. (Klla: FHS)
Nr en balk p grund av krafter eller moment bjs tvingas lngden p ver- och underdelen av balken att ndra lngd. Om balken bjs ner p mitten kommer den vre delen bli ngot kortare och den undre ngot lngre. Dvs. att vi fr tryckspnningar i verdelen och dragspnningar i underdelen. Hur stora dessa normalspnningar och hur utbjningen blir beror p hur stor kraften r, men ocks p hur balken ser ut.
8.5
Berkningsmetoder
De flesta konstruktioner som tas fram idag r komplicerade och de krafter som de utstts fr kan vara mnga. Detta innebr att det sllan r mjligt att berkna detta fr hand. Konstruktionen mste beskrivas mycket detaljerat i ngon typ av berkningsprogram. Sedan mste ven de aktuella krafterna beskrivas i programmet fr att programmet sedan skall kunna berkna de resulterande pfrestningarna och deformationerna. Det r relativt ltt att f ut frgglada bilder ur dessa berkningsprogram, men det krvs mycket kunskap fr att gra beskrivningen av konstruktionerna och krafterna tillrckligt bra.
8.6
Konstruktionsmaterial
Det vanligaste konstruktionsmaterialet r olika typer av metalliska legeringar ssom t.ex. stl och mssing. Dessa legeringar blandas olika beroende p vilka hllfasthetsegenskaper man vill ha ut. T.ex. skall ett stl som anvnds i fjdrar ha ett stort elastiskt omrde, dvs. de skall tla stora deformationer men nd fjdra tillbaka. Dremot anvnder man en mjuk metall till grdlar p granater; grdeln ttar mellan granat och rr men mste tillta att rrets bommar gr spr i materialet. Grdlar tillverkas drfr ofta i koppar som bde har en lg strckgrns och lg elasticitetsmodul och drmed tidigt deformeras av bommarna utan att frstra rret.
102
Hllfasthet
Keramer r oftast en hg elasticitetsmodul, dvs. de r styva och det krvs hga normalspnningar fr att uppn mycket sm deformationer. Keramer anvnds drfr ofta i skyddsapplikationer. Idag anvnds ven mnga olika typer av plaster. Dessa kan ha mycket varierande hllfasthetsegenskaper och drmed verkligen skapas fr ett specifikt syfte. Kompositer innebr att man blandar olika typer av material fr att uppn nya materialegenskaper. Det finns drfr mnga olika typer av kompositer, t.ex. kompositer som innehller bde keramer och metaller. Det vanligaste r dock att man menar en komposit som bestr av ngon typ av fiber och en polymer, polymera fiberkompositer. Glasfiberarmerad plast r en polymer fiberkomposit dr glasfiber omsluts av hrdplasten polyester. Frdelen med dessa polymera fiberkompositer r att fiber r mycket dragstyv och man d kan lgga dessa fibrer i den riktning dr man frvntar sig stora dragspnningar. Det finns ven andra faktorer som pverkar material och deras hllfasthet; den viktigaste r temperatur som drastiskt kan pverka materialets funktion. Mnga material blir sprda vid lga temperaturer och mjuknar vid hga.
103
9. Aerodynamik
Aero betyder luft och dynamik rrelse s i detta kapitel skall vi titta nrmare p hur luftens rrelse pverkar olika farkoster. Aerostater, dvs. farkoster som r lttare n luft, kommer vi inte att behandla ingende i denna bok. Frutom fast frankrade aerostater, s kallade sprrballonger, kan man konstatera att utvecklingen inom detta omrde (2006) gr mot luftskepp som skall kunna ligga p mycket hg hjd (1220 km, dvs. ovanfr vanligt trafikflyg) under lng tid. Det talas om tider p upp till 5 r i geostationr position, och dessa skulle i s fall bli ett alternativ till satelliter. Det pgr ocks forskning p hybridfarkoster som fr ca 80 % av sin lyftkraft som en aerostat och resterande del av rrelse som ett traditionellt flygplan. Fr att underltta framstllningen kommer ngra antagande att gras. Det frsta r att luften r ett kontinuum, dvs. att vi inte tittar p enskilda luftmolekyler utan anser luften vara homogen. Detta r normalt en bra approximation s lnge man inte tittar p fysiskt mycket sm saker som gasturbiner som r i millimeterstorlek. Det fungerar inte heller p hg hjd vid grnsen till rymden dr det r lngt mellan luftmolekylerna och de trffar en farkost slumpmssigt.
9.1
Olika hastigheter med olika krav
Om man sticker ut handen genom sidorutan p ett fordon nr detta har god fart kan man knna att den aerodynamiska vrlden inte r linjr. Om man t.ex. provar att hlla ut handen i 30, 60 och 90 km/h knner man att motstndet inte kar linjrt, dvs. att skillnaden mellan 60 och 30 km/h skulle vara lika stor som skillnaden mellan 90 och 60 km/h. Detta frutstter naturligtvis att du hller handen p samma stt under ditt empiriska frsk samt att
105
eventuell vind inte varierar i ngon strre omfattning. Det visar sig att skillnaden snarare r kvadratiskt, dvs. motstndet r cirka 4 ggr hgre i 60 km/h jmfrt med 30 km/h och hela 9 ggr hgre vid 90 km/h. Detta kallas det dynamiska trycket, q och det kan matematiskt beskrivas av 1 q = V 2 2 dr r luftens densitet (ca 1.23 kg/m3 vid 15 C och havsniv) och V betecknar (fristrms-)hastigheten. Hr r det ocks p plats att presentera det som kallas Bernoullis ekvation (trots att det var Leonard Euler som presenterade den frst):
1 V 2 =konstant 2 dvs. att summan av det statiska trycket, och det dynamiska trycket, q enligt ovan r konstant. Dags fr nya frsk. Om man kr i motorvgsfart och ppnar sidorutan hastigt knner man att det rycker till i trumhinnorna. Detta beror lite frenklat p att det dynamiska trycket utanfr rutan r hgre n inuti bilen (dr V = 0) ty luftstrmmen utanfr har en hastighet och det statiska trycket mste drfr minska fr att summan skall frbli konstant. Vidare brukar man dela in aerodynamik i olika omrden baserat p den s.k. Machtalet, vilket definieras som p+
dr a r ljudhastigheten (ca 340 m/s vid 15 C och havsniv). Notera att Machtalet kan vara bde strre och mindre n ett. Det har nmligen visat sig att det r stora skillnader i vilka verktyg och matematiska modeller som r lmpliga vid olika Machtal. Mycket frenklat kan man sga att vid M < 0.3 s r det relativt enkelt att frutsga aerodynamiska prestanda och man talar om inkompressibel strmning, dvs. densiteten antas konstant. Det finns mycket experimentella data fr detta omrde och fram till strax fre andra vrldskriget var detta hastighetsomrdet man befann sig i med flygande farkoster. Vid 0.3 < M < 0.8 r det svrare att frutsga luftstrmningen och vid 0.8 < M < 1.2 r det riktigt besvrligt. Detta fartomrde kallas det transoniska omrdet, dvs. omslaget mellan under- och verljudsstrmning. Ngot frvnande visar det sig sedan att vid supersonisk strmning 1.2 < M < 5 s r det relativt enkelt att utfra berkningar. Inom detta fartomrde r de strsta problemen normalt uppvrmningen av flygkroppen. Vid s kallad hypersonisk strmning, M < 5, brjar man f nya problemstllningar, bland annat med mycket hga temperaturer. Hur uppnr man d riktigt hga Machtal? Ett stt
M=
V a
106
Aerodynamik
r att flyga mycket fort p lg hjd, ett annat r att flyga relativt fort dr luften r tunn, dvs. p hg hjd, dr ljudhastigheten r lg. Ett bra exempel utgrs av en rymdfrjas terintrde i atmosfren. Lsaren ombeds drfr att komma ihg att Machtal r ett relativt hastighetsbegrepp och inte direkt versttningsbart till km/h.
9.2
Under- och verljudsstrmning
Inledningsvis kan man fundera vergripande vad det r som skiljer dessa tv discipliner t. Frst tnker vi oss en stackars luftmolekyl som hnger still och funderar mitt i det ondliga lufthavet. Luftmolekyler har generellt mycket dlig syn och kan inte tillgodogra sig den elektrooptiska informationen som frdas med ljusets hastighet. Om en projektil nu kommer kande i M < 1, dvs. underljudstrmning fr luftmolekylen informationen via sina kollegor med ljudets hastighet att ngot r p gng och har tid att maka p sig. Om istllet projektilen frdas i M > 1 fr luftmolekylen ingen frvarning d informationen inte kan frdas snabbare n ljudhastigheten och slunda smller det bara till fr den intet ont anande luftmolekylen. Mycket frenklat kan man ocks sga att det r p grund av detta en ljudbang uppkommer. Det hnder vldigt mycket i chockvgen, som typiskt r ngon tiotusendels millimeter tunn, detta behandlas dock inte i denna bok.
9.3
Hur uppkommer lyftkraft och luftmotstnd?
Det finns mnga olika teorier kring detta, men den enklaste r den som baseras p Newtons teorier. Frst mste man inse att en vinge som genererar lyftkraft avlnkar fldet bakom sig. Drfr accelereras (luft-)fldet nedt och enligt Newtons andra lag uppkommer en kraft som r direkt proportionell mot accelerationen (F = ma). Baserat p Newtons tredje lag om kraft och motkraft (se avsnitt 7.4.4) uppkommer nu en lika stor och motriktad kraft p vingen som pressar den uppt. Denna del kallas lyftkraft. I korthet kan man sga att om en vinge som avlnkar en luftstrm med en viss kraft, uppstr en lika stor och motriktad kraft p vingen. Lyftkraftskoefficienten r ett uttryck som ofta anvnds fr att kunna jmfra lyftkraft vid olika hastigheter p ett enkelt stt, denna definieras som dr S r ngon referensyta fretrdesvis vingarean. Lyftkraften, L har ett ganska sjlvbeskrivande namn och den ges (inom rimliga grnser) av L = C L , som beror p den s kallade anfallsvinkeln, .
CL = L q S
107
CL
C L,max
snllt ygplan elakt ygplan
anfallsvinkel
Figur 9.1. Lyftkraftskoefficient som funktion av anfallsvinkel. (Klla: FHS)
I figur 9.1 kan man se lyftkraftskoefficienten som funktion av anfallsvinkeln. Hur detta samspel sker beskrivs av C L , som kan utlsas som lutningen p kurvan. Fr en ondligt lng vinge i ideal strmning r C L , = 2 6.28 och om ngon pstr sig komma nra eller verstiga detta vrde br lsaren kontakta expertis fr att utreda pstendet. Vidare kan man ur figur 9.1 se hur en farkost tappar lyftkraft nr man passerar ett visst vrde p anfallsvinkel, detta kallas att vingen stallar (uttalas stlar). Om detta sker snabbt har fraren ingen chans att kompensera och flygplanet tappar mycket hjd p kort tid. Detta r naturligtvis problematiskt om man befinner sig p lg hjd. Om det sker gradvis upplevs planet som snllare d fraren har tid att reagera. Vad r det d som orsakar stall? En frenklad frklaring syns i figur 9.2. I bild a har vi anliggande strmning och en anfallsvinkel p ca 5 grader och som synes avlnkas fldet ngot vilket ger upphov till lyftkraft. I bild b r anfallsvinkeln fr stor s strmningen kan inte ligga kvar utan slpper vingprofilen och
(a)
Figur 9.2. Anliggande och avlst strmning. (Klla: FHS)
(b)
108
Aerodynamik
Figur 9.3. ndvirvlar efter ett litet jetflygplan. (Foto: Steve Morris, Air Team Images, Airliners.net)
drfr blir det ingen ordnad avlnkning. Resultatet blir drastiskt lgre lyftkraft och ett kraftigt kat motstnd. Det som avhandlats hittills kallas tvdimensionell (2D) strmning fr vi har tittat p vingar som varit ondligt lnga. Vad hnder d i de verkliga fallen dr strmningen r tredimensionell (3D)? Den strsta skillnaden r ett fenomen som uppstr frn alla lyftproducerande vingar, ndvirvlar, illustrerat i figur 9.3. Stora och tunga flygplan med hg vingbelastning ger upphov till nnu kraftigare virvlar. Om man vill prova sjlv kan man vid paddling i t.ex. en kajak, se denna virvelbildning vid paddeln om man tar i lite P samma stt uppkommer virvlar efter ett startande passagerarflygplan. Det kan synas harmlst med lite luft som snurrar runt men kraften i en sdan virvel som kommer frn t.ex. ett stort plan med en startvikt p runt 500 ton, r enorm, kraften i varje virvel motsvarar att man drar sin paddel med motsvarande 250 tons kraft. Normalt vandrar dessa virvlar i sidled och mattas av efter hand p grund av friktion. Om det r vindstilla eller bara svaga sidovindar kan virvlarna dock bli liggande ver startbanan. Det har hnt att flygplan helt sonika hamnat p rygg d de krt/flugit in i ngot annat flygplans ndvirvlar. Detta r ocks anledningen till att man har en relativ lng tidsseparering mellan flygplan som skall starta p vanliga flygplatser. Denna tid kas speciellt vid lugnt vder och svag sidovind. Virvlarna upplses snabbast i stark och turbulent vind.
10
Fglar har haft lite lngre tid att utveckla sin teknologi och anvnder ndvirvlarna frn framfrvarande fgel och flyger dr kraften frn virvlarna gr uppt vilket gr att det blir extra lyftkraft, ungefr som att surfa p en vg. Man byter sedan ledare fr att spara energi och det r drfr de karakteristiska fgelstrcken i V-formation upptrder. Det talas om energibesparingar runt 5070 % om man flyger p detta stt. Det talas vidare om att automatiserad flygning i framtiden skall kunna utnyttja effekten. Kanske fr vi s smningom se transport- och passagerarflygplan i formation ver Atlanten.
9.4
Skillnader mellan en deltavinge och en vanlig vinge
Namnet deltavinge kommer frn det grekiska tecknet delta, som beskriver utseendet hos mnga militra flygplan p ett bra stt. En vanlig vinge har generellt en ganska utprglad stallgrns (uttalas stlgrns) som diskuterats ovan, dvs. man fr ej anliggande strmning p ovansidan, vingen tappar lyftkraft och man faller ner till man terftt anliggande strmning. En deltavinge klarar hgre anfallsvinklar, storleksordningen 3545 grader att jmfra med 1018 grader fr en traditionell vinge. Vid sdana hga anfallsvinklar blir motstndet mycket hgt, men detta kan normalt kompenseras med en stark motor. Men den kanske frmsta frdelen r att man med kort vingspann fr ett plan som r bttre ut hllfasthetssynpunkt. Om man jmfr med det extrema segelflygplanet, se i figur 9.4, kan en stor utbjning konstateras redan vid relativt lg belastning; d
Figur 9.4. Foto p det moderna segelflygplanet Eta. (Foto: Holger Weitzel, www.aufwind-luftbilder.de)
110
Aerodynamik
vill man kanske inte tillta en belastning som r 9 till 12 g. Varfr flyger man d med en s knslig struktur? Jo det s kallade glidtalet, enkelt uttryckt hur mnga meter man kommer framt fr varje frlorad hjdmeter, ligger p ca 6070 fr ett extremt segelflygplan medan siffran 10 r mer representativ fr ett vanligt flygplan. Detta beror i korthet p att ju strre vingspann, ju mindre blir de tidigare diskuterade ndvirvlarna. En ondligt lng vinge har inga ndvirvlar och slunda frlorar man ingen lyftkraft dr.
9.5
Lyftkraftscentrum och lite om stabilitet
Detta kan verka lite komplicerat vid en frsta anblick men en enkel regel fr att komma ihg det hela r att tnka p en dartpil. De flesta vet att en dartpil har en stor vikt fram och vingytan lngt bak. Detta fr att f en s stabil farkost som mjligt. Detta medfr sledes att den flyger stabilt. Den blir dock relativt svrmanvrerad, vilket i sin tur medfr att den blir relativt oknsliga fr yttre strningar, en bra egenskap i t.ex. pubmilj. Om dartpilen istllet kastas baklnges, dvs. med vingytan frst, vnder den i luften s fort den pverkas av minsta strning. Detta r en instabil konfiguration och om man inte har ett datoriserat styrsystem som stabiliserar situationen slutar det hela i katastrof. Detta r anledningen till att folk ofta fr sitta lngt fram i ett icke fullsatt flygplan. Generellt r tyngdpunkten lngt fram att fredra, men detta gr samtidigt flygplanet trgare att manvrera. S beroende p insatsomrde br en lmplig kompromiss som r tillrckligt stabil och samtidigt tillrckligt manvrerbar konstrueras. Vid militra tillmpningar anvnds ibland datorstabiliserade flygplan fr att stadkomma extrem manvreringsfrmga med bibehllen flygbarhet fr piloten. Vid verljudsstrmning flyttas lyftkraftscentrum bakt, normalt frn 25 till 50 % av kordan (p en ondlig, rak vinge). Detta medfr att stabilitetsmarginalen (skillnaden mellan lyftkraftcentrum och tyngdpunkt) kar hgst vsentligt och en farkost som r instabilt i underljud kan slunda bli stabil i verljudshastighet. Detta gller fr mnga s kallade instabila flygplan.
9.6
Luftmotstnd
Om man gr vissa frenklingar, s visar de aerodynamiska och hydrodynamiska modellerna att motstndet borde vara noll om man inte tar ut ngon lyftkraft. r 1744 kom dAlembert fram till detta och fenomenet r knt som dAlemberts paradox. Han insg att ngot saknades i den teori som fanns vid denna tidpunkt. Vad r det d som orsakar detta motstnd? Jo, det r samma princip som gr det jobbigt att dra denna lrobok ver skrivbordet, friktion.
111
Om vi studerar figur 9.5 och antar att luften rr sig med hastigheten V2 t hger och tittar p hastighetsprofilen nrmast kroppen ser vi att den brjar vid noll. Luften hakar allts fast och ligger still nrmast kroppen och hastigheten kar uppt till dess att man kommer upp i fristrmshastigheten. Det uppstr ngot som kalls fr skjuvkrafter mellan de olika lagren. Dessa skjuvkrafter ger upphov till motstndet. Motstndskoefficienten, Cd definieras i likhet med lyftkraftskoefficienten som
Cd = D q S
Om vi nu studerar motstndskoefficienten, Cd vid noll lyftkraft (det s kallade nollmotstndet, Cd,0) som funktion av Machtal i figur 9.6 kan vi se
V2
V1
Figur 9.5. Hastighetsprofil nra en kropp som rr sig i luft. (Klla: FHS)
C d,0
0 0 1.0 1.3 Mach
Figur 9.6. Nollmotstnd som funktion av Machtal. (Klla: FHS)
112
Aerodynamik
att det r relativt konstant upp till det att man nrmar sig ljudhastigheten. D skjuter motstndet kraftigt i hjden. Efter det att man kommit igenom ljudvallen minskar motstndskoefficienten. Fr verljudsplan gr man ofta s att man stiger med Mach 0.9 till hg hjd och sedan dyker man kraftigt fr att snabbt komma igenom detta motstndsomrde och upp i verljudshastighet. Detta r mer effektivt n att bara gasa sig igenom ljudvallen p konstant hjd. Som ovan konstateras kar motstndet Cd,0 kraftigt nr M 1. Fr att minska denna effekt kom NASA p den s kallade arearegeln. Den betyder i korthet att tvrsnittsarean p luftfarkosten skall hllas konstant i dess lngdriktning. Detta medfr att flygkroppen grs smalare dr vingar och stabilisator r placerade. Applicering av denna regel kan minska Cd,0 till ungefr hlften nr man passerar ljudvallen.
9.7
Laminr och turbulent strmning
Fr att avsluta diskussionen om motstnd skall vi diskutera skillnaden mellan laminr och turbulent strmning. Ett enkelt stt att studera skillnaden kan man f genom att ppna en vanlig vattenkran lite frsiktigt. Lngst upp, nrmast mynningen r det laminrt (ordnat) och lngre ner, innan vattnet nr vasken, r det turbulent (kaotiskt). Nr man ser p strmningen r det inte svrt att inse att laminr strmning normalt ger lgre motstnd n turbulent. P ett modernt segelflygplan har man laminr strmning p 8090 % av vingens korda vid gynnsamma frhllanden. Men varfr har en golfboll d s.k. dimples (sm gropar) som triggar den laminra strmningen att bli turbulent? P vissa passagerarflygplan kan man ocks hitta s kallade turbulatorer om man tittar p vingarna, vad skall det vara bra fr? Det generella svaret r att det ibland r viktigare att veta var sjlva omslaget sker och att det r konstant, n att minimera motstndet till den sista decimalen. Hr kan man ocks gra ett enkelt empiriskt frsk om man spelar volleyboll (eller nnu hellre en plastfotboll utan smmar). Om man bara slr till bollen utan att skruva den, kan man se hur den vandrar omkring lite i luften. Detta beror p att omslagspunkten mellan turbulent och laminr strmning vandrar lite. Bland golfspelare r detta, av frklarliga skl inget populrt beteende.
9.8
Stealth och aerodynamik
Mnga gnger presenteras aerodynamik och stealth som ett motsatsfrhllande, men ofta r problemen snarare att hnfra till dlig kommunikation mellan de olika disciplinerna. Rena ytor med f utstickande delar r t.ex. efterstrvansvrt av bde aerodynamik och stealth-konstruktrer. Stora strukturer som r linjerade r ocks en frdel ur ett elektromagnetiskt perspektiv.
113
10. Vgutbredning och dess tillmpningar

Nr energi verfrs frn en sndare (t.ex. ett freml) till en mottagare (t.ex. ett ga) ger det mjlighet fr mottagaren att upptcka sndaren. Vi sger att de kommunicerar. Energin verfrs via ngon form av vgrrelse, antingen elektromagnetisk eller mekanisk (t.ex. tryckvgor i en gas/vtska). Gemensamt fr alla vgor r att de transporterar energi och inte materia. Vad r det som r gemensamt fr gonen, vr kanske mest anvnda sensor, och andra sensorer som t.ex. radar, vrmekamera och bildfrstrkare? De r alla knsliga fr elektromagnetisk strlning (EM-strlning). Vad r d EM-strlning och vilka begrnsningar och mjligheter har den? Detta kommer versiktligt att behandlas i detta kapitel. Vid trdls kommunikation med t.ex. truppradio, radiolnk, laserlnk, trdlst ntverk (WLAN), GSM, 3G osv. anvnds elektromagnetisk strlning. Sonarer utnyttjar istllet hydroakustiska vgor som r en typ av mekaniska vgor som utbreder sig i vatten. ven ljud r mekaniska vgor i luften. Sensorer fr att kunna detektera ljudvgor kallar vi mikrofoner. Med strlningen menas att man verfr energi mellan t.ex. tv punkter A och B (se figur 10.1.a p nsta sida), vilket r fallet vid trdls kommunikation och registrering av ett freml med t.ex. en vrmekamera eller passiv sonar. Geometrin i figuren 10.1.b p nsta sida visar ett fall dr energin frn A reflekteras i B och tervnder till A dr den kan detekteras. Exempel r nr en radar snder en puls som sedan reflekteras av ett ml. Samma sak gller fr en aktiv sonar som snder ljudvgor i vattnet mot ett ml. I figur 10.1.c p nsta sida visas geometrin fr t.ex. ett ga, dr t.ex. strlningen frn solen C reflekteras i fremlet B och sedan registreras av gat A.
115
A a) Sensor
B Mtobjekt Mtobjektet genererar egenstrlning
A b) Sndare och sensor A c) Sensor
1 2
B Mtobjekt B Mtobjektet reflekterar strlning frn sndaren A
2 1 Klla C
Mtobjekt
Mtobjektet reflekterar strlning frn en annan klla C.
Figur 10.1. Ngra tnkbara geometrier fr vgutbredning. (Klla: FHS)
I det fljande beskrivs elektromagnetisk strlning, fr vilken vi kommer att behandla begrepp som utbredningshastighet, frekvens, vglngd och sambanden mellan dessa. Drefter behandlas vgutbredning och antenner samt de parametrar som styr utformningen av antenner. Kapitlet avslutas med ngot om fotonen.
10.1
Uppkomst av elektromagnetisk strlning
I grund och botten handlar detta om krafter mellan laddningar. Stillastende laddningar ger upphov till det elektriska fltet (E).* Laddningar som rr sig i frhllande till varandra genererar dessutom ett magnetiskt flt (H). I denna bok ges endast en mycket kort och frenklad beskrivning av fenomenet. Accelererar man laddningar kommer en del av energin att strla ut frn brarna av laddningarna (elektronerna), p detta stt genereras EM-strlning. Det r detta som sker i vra antenner. Vi fr in stora mngder elektroner i antennen genom att ansluta den till en spnningsklla (generator 1), se figur 10.2.
Antenn 1 Gen 2 Gen 1
Figur 10.2. Sndare och mottagare. (Klla: FHS)
Antenn 2
Mott
Fet stil indikerar att fltet r en vektorstorhet, dvs. fltet har bde riktning och storlek.
116
Vgutbredning och dess tillmpningar
Men d elektronerna nr antennen bromsas de tvrt upp (jmf med att springa in i en vgg), eftersom de inte kan lmna antennen. Freml som bromsas upp frlorar energi, en del av energin strlar ut frn antennen och en del blir vrme. Befinner man sig p en fix punkt med en antenn s kommer den att knna av att det elektriska och magnetiska fltet varierar med tiden. Dessa frndringar av fltet kommer att accelerera de laddningsbrare som finns i antennen; r den i sin tur ansluten till en mottagare kommer den att uppleva det som att en spnningsklla finns i antennen (generator 2). Det fina med detta r att generator 2 svnger identiskt med generator 1.
10.1.1 Utbredningshastighet
EM-strlning kan beskrivas som en vgrrelse i analogi med t.ex. ljud- och vattenvgor. Men det finns ngra stora skillnader, bl.a. utbredningshastigheten. EM-vgor utbreder sig med hastigheten 300 000 000 m/s = 300 000 km/s i vakuum; detta ska d jmfras med blygsamma ca 340 m/s fr ljudet i luft vid havsytan och ca 1 500 m/s fr ljudet i vatten. Ytterligare en skillnad r att EM-strlning kan utbreda sig utan ett medium* till skillnad mot ljudvgor som behver luft eller ngot annat material. (Det gr inte att prata i vakuum.) Utbredningshastigheten gr ner ngot nr EM-strlningen utbreder sig i ngot annat n vakuum. Kvoten mellan hastigheten i vakuum och hastigheten i det aktuella mediet kallas brytningsindex (n). Skillnaden i hastighet leder till att strlningen bryts (ndrar riktning) i grnsskiktet mellan tv material (se figur 10.3). Brytningsindex ndrar sig bl.a. nr temperatur och frekvens ndras. Det frsta leder bl.a. till hgringar n1 och vrmedaller ovanfr t.ex. ett varmt stridsfordon. Det andra leder n 2> n 1 bl.a. till regnbgen.
Figur 10.3. Brytning i grnsskiktet mellan tv material med olika brytningsindex. (Klla: FHS)
Under 1800-talet lades mycket mda ner p att frska g runt detta faktum att ljus (som man i och fr sig inte hade insett r EM-strlning) kunde utbreda sig till synes utan ett medium. Drfr infrde man begreppet etern, som sades inte ha ngon massa, lukt eller annan egenskap! Lustigt nog lever detta ord kvar i uttrycket etermedia. Ordet refraktion anvnds ofta istllet fr brytning. Det finns ett matematiskt samband, kallad fr Snells lag, som beskriver detta fenomen n1 sin = n2 sin .
117
10.1.2
Frekvens
Hur snabbt en spnningsklla svnger kallar vi frekvens. Frekvensen har stor betydelse fr bl.a. utformningen av antennen och dmpningen av den elektromagnetiska vgen i atmosfren. Hur snabbt ngot svnger brukar vi mta i Hertz [Hz] = antalet svngningar per sekund. Antag att vi har ngon fysisk storhet som svnger runt ett jmviktslge (t.ex. en massa som hnger i en fjder eller det elektriska fltet i vr EM-vg). Figur 10.4 visar hur det elektriska fltet varierar med tiden p ett visst avstnd frn antennen. Lt oss brja vid tiden t0 dr amplituden = 0, drefter kar amplituden successivt frn 0 till ett maximalt positivt vrde +A. Sedan passerar vi 0 igen fr att hamna p maximalt negativt vrde A och sedan ter till 0 vid tiden t1. D har vi genomlpt en period p tiden T = t1t0 s. Antalet perioder per sekund r inget annan n frekvensen f. Antag att periodtiden T = 0.1 s, vilken frekvens svnger fltet med d? Ja, det mste uppenbarligen g 10 perioder p 1 sekund, frekvensen r allts 10 Hz.
E [V/m] +A t0
x =10m t1 t [s]
-A
Figur 10.4. Elektriska fltets variation med tiden p avstndet x = 10 m frn kllan. (Klla: FHS)
Detta kan sammanfattas s hr: Frekvensen f r lika med 1 dividerat med periodtiden T. Eller nnu enklare:
1 T Kort periodtid r allts liktydigt med hg frekvens. f =
10.1.3 Vglngd
Vad menas med vglngd [m] och hur ser kopplingen till frekvens ut? Lt oss gra om ovanstende experiment men p ett litet annorlunda stt. I stllet fr att st stilla p ett fixt stlle och lta tiden g, lt oss frysa tiden och i stllet
118
frflytta oss i vgens utbredningsriktning och mta fltstyrkan. Mtresultatet blir snarlikt det frra, det enda som skiljer r att vi fr strcka [m] p x-axeln i stllet fr tid [s], se figur 10.5.
E [V/m] +A x0 x1 x [m] -A t =1s
Figur 10.5. Elektriska fltets variation utmed utbredningsriktningen x vid tiden t = 1 s. (Klla: FHS)
P motsvarande stt som tidigare kan vi betrakta en period av signalen. I detta fall mste vi frflytta oss en strcka fr att terkomma till ursprungssituationen. Denna strcka kallar vi fr vglngden och den betecknas vanligen med den grekiska bokstaven (lambda).
10.1.4 Sambandet mellan vglngd och frekvens
S nu till frgan hur frekvens och vglngd hnger ihop. Fr att frklara detta mste vi blanda in utbredningshastigheten v. Vet vi frekvensen f och utbredningshastigheten v, kan vi rkna ut vglngden. Exempel 1. Antag att vgen rr sig med hastigheten v = 100 m/s och att frekvensen r 10 Hz. Vi vet sledes att vgen flyttar sig 100 meter p en sekund och att den under samma tid (1 s) hinner genomlpa 10 perioder. Rimligen mste d varje period vara 10 m lng och periodens lngd r ju inget annat n vglngden. Fr att f fram resultatet dividerade vi hastigheten med frekvensen (antal fullbordade perioder p 1 sekund). Exempel 2. Antag samma frekvens som i exempel 1 men att hastigheten har kat till 300 000 km/s (= ljushastigheten). Vad blir d vglngden? Den blir 30 000 km! 75 % av jordens omkrets! Ovanstende resonemang kan sammanfattas i nedanstende formel: v v = [m] v = f [m/s] f = [Hz] (1) (1) f
11
Med hjlp av ovanstende formler samt tv av de tre parametrarna kan ni nu sjlva rkna ut den oknda. En generell slutsats ur ovanstende formel (resonemang) r att oavsett utbredningshastighet s gller: kad frekvens medfr kortare vglngd och vice versa. Nu har vi visat hur frekvens, vglngd och utbredningshastighet hnger ihop. Varfr r vi d s intresserade av dessa parametrar? Jo, det visar sig att transmissionen av EM-vgor r starkt beroende av frekvensen och fr sledes stor inverkan p hur mycket vgen dmpas och hur den utbreder sig. Fr att f effektiv riktverkan av sin antenn mste man anpassa storleken till den aktuella frekvensen. I militra sammanhang r det ofta tvrtom. Utrymmet fr en radarantenn r begrnsat i t.ex. en robot, d mste man vlja en lmplig vglngd fr bra riktverkan i antennen.
10.2
Vgutbredning
De elektriska och magnetiska flten r vinkelrta mot varandra och ven mot utbredningsriktningen (se figur 10.6). Riktningen p det elektriska fltet (E) anger strlningens polarisation. Strlning frn t.ex. solen och gldlampor r helt opolariserat, dvs. polarisationen skiftar hela tiden p ett slumpmssigt stt. Vissa material ssom t.ex. vatten och sn har egenskapen att vertikalpolariserat dmpas kraftigt vid reflektion.* Detta kan utnyttjas i s kallade Polaroid-glasgon som utnyttjar just denna effekt. Genom att tillverka glasgonen s att de endast slpper igenom vertikalt polariserat ljus dmpas besvrliga solreflexer ut p ett mycket bra stt utan att resten av omgivningen ocks frsvinner.
c E
1
E
3 2
E
Figur 10.6. EM-vgens utseende under utbredning lngs x-axeln. (Klla: FHS)
Vid en viss vinkel, den s.k. Brewstervinkeln, frsvinner reflektionen helt och hllet.
120
Mnga av vra vanligaste militra applikationer anvnder sig av polariserad strlning. Ngra exempel r laser, radar och radiokommunikation. Dremot utnyttjas inte polarisationen i bildfrstrkare och vrmekameror, vanligen kallade IRV-kameror (Infra Red Vision). Vgutbredningen har ett starkt frekvensberoende. Vid lga frekvenser kan strlningen utbreda sig mycket lnga strckor (i princip jorden runt) utmed jordens yta genom att vxelverka med marken/vatten, s.k. ytvg (se figur 10.7).
Rymdvg
Direktvg Ytvg Reflekterad vg M
Figur 10.7. Vgutbredning. (Klla: FHS)
kar man frekvensen kommer ytvgen att dmpas ut tidigare och tidigare. Vill man d fortfarande komma lngt kan man f vgen att reflekteras hgt upp i atmosfren, det sker i jonosfren.* Denna vg kallas rymdvg. Detta fungerar bra i frekvensomrdet 330 MHz; grnserna varierar kontinuerligt ver dygnet och ret. kar man frekvensen ytterligare finns det ingen mjlighet att bryta av i jonosfren och man blir helt beroende av direktvgen och den reflekterade vgen. Dessa tv tillsammans brukar kallas fr atmosfrsvgen. Lgger man till ytvgen fr man det som brukar kallas fr markvg. Vid ytterligare kning av frekvensen r det endast direktvgen som verlever. Vill man komma lngt p dessa frekvenser r man helt beroende av fri sikt. ven om det inte finns ngra hinder ssom t.ex. berg och byggnader s ger jordens krkning upphov till en radio-/radar-/optisk rckvidd fr direktvgen (se figur 10.8 p nsta sida). Avstndet Rmax ges av nedanstende formel:
*
Rmax
4.12 h1 [ m]
h2 [ m]
[ km] (5)
(2)
I jonosfren (50400 km upp) r trycket s lgt att fria elektroner och positiva joner kan Rmax 4.12 14 9 4.1 3,74 3 27.6 [km] verleva en icke frsumbar tid. Det bildas olika skikt i jonosfren dr brytning av EM-vgor tillbaka till jorden ger rum. Detta leder till att man vill komma upp p hjder med sina sensorer och radiolnkar.
121
Syns
Rmax
h2
I skugga
h1
Figur 10.8. Radarrckvidd med hnsyn till jordens krkning och antennens resp. mlets hjd. (Klla: FHS)
Exempel 5. En sjmlsrobot flyger p 9 meters hjd an mot en korvett av Visbytyp. Dess radarantenn sitter p 14 meters hjd. Vilket r det strsta Rmax 4.12 h1 [ m] h2 [ m] [ km] (5) avstnd som radarn kan upptcka roboten p om man endast tar hnsyn till jordens krkning? Formel (2) ger oss svaret:
Rmax 4.12 14 9 4.1 3,74 3 27.6 [km]
Exempel 6. Hur hgt upp mste en radarantenn placeras om man vill ha mjlighet att upptcka ml p 100 meters hjd 50 mil bort? terigen ger formel (2) svaret p frgan:
Rmax
Rmax
4.12 h1 [m] h1
4.124.1 1 [m] h
h2 [m]
h24.1 [m]
[km]
[km]
Rmax
h2
500
100
112
h1 12500m Rmax 500 h1 h2 100 112 4.1 4.1 Ganska hgt! Att stta en sensor i en aerostat verkar i alla fall vara en fungh1 12500m erande lsning. Hr br lsaren observera att formel (2) gller framfr allt i Rmax 3.86 h1 [m] h2 [m] [km] (6) mikrovgsomrdet. I optiska omrdet gller i stllet: Rmax 4.12 h [m] h2 [m] [km] (3) Rmax 3.86 h1 [1m] h2 [m] [km] (6) R h 500 Rmax h 3.57 max 1 [m]h h2 [m] [100 112 km] (7) Hur kommer det sig att den optiska rckvidden blir kortare? Det beror p 1 2 4.1 4.1 att vgen bjer sig olika mycket p grund av att brytningsindex n r frekvensRmax 1 3125001 [m] h2 [m] [km] (7) h .57 hm beroende. Vad har d brytningsindex med detta att gra? I normal atmosfr 4.12 h1 [m] h2 [m] minskar brytningsindex med stigande hjd. Om brytningsindex minskar bryts 1.15 3.57 h1 [m] h2 [m] strlningen tillbaka mot jorden. Faktum r att rckvidden skulle vara betydligt 4 12 3 [m] R.max h1 .86 h1 hm] [ 2 [m] h2.[m] [km] (6) 1 15 kortare om vgen inte bjde sig i atmosfren. Om vi inte tar hnsyn till bryt3.57 h1 [m] h2 [m] ningen fr vi det som kallas fr geometrisk rckvidd:
Rmax
3.57 h1 [m]
h2 [m] h2 [m]
h2 [m]
[km] (7)
(4)
4.12 h1 [m]
122
3.57 h1 [m]
1.15
Rmax Rmax
3.86 h1 [m] 3.57 h1 [m]

h2 [m]
h2 [m] h2 [m]
[km] (6)
[km] (7)
Kvoten mellan (2) och (4) blir

4.12 h1 [m] 3.57 h1 [m] h2 [m] Dvs. rckvidden kar med 15 % p grund av brytningen i atmosfren. 1.15
10.3
Antenner
Storleken och formen p antennen bestms i huvudsak av de tv parametrarna vglngden, [m] och anvndningsomrdet. En indelning av anvndningsomrde r att skilja p applikationer dr vi vill kunna rikta strlningen (radar, radiolnk) och det rundstrlande fallet (truppradio, mobiltelefon).
10.3.1 Riktantenner
Ofta hr man talas om begreppet antennfrstrkning, vad menas med det? Lt oss brja med en ljusanalogi. Tnk er en gldlampa som hnger fritt i sin elkabel. Den skulle vi definiera som en isotrop lampa. All effekt P1 som vi matar in i lampan sprider sig sfriskt t alla hll. Ljuset skulle vara lika starkt var vi n befinner oss p en tnkt sfr centrerad kring lampan. Denna lampa har ljusfrstrkningen = 1. Denna typ av lampa verkar inget vidare d huvuddelen av ljuset sprids i onskade riktningar. Onekligen verkar det smartare att rikta ljuset mot det man vill se istllet! Lt oss stta en reflektor runt lampan som riktar ljuset. Utformningen av reflektorn beror p hur vi vill att ljuset skall sprida sig. Till en bil kan man t.ex. kpa till extra strlkastare med olika egenskaper. Det finns bl.a. s.k. flodljus som har en bred ljuskgla som r relativt kort och fjrrljus som har en smal och lng ljuskgla. Fr en given ljuseffekt P2 krvs det sledes mindre strm till gldlampan om den har en reflektor n om den saknar reflektor. Frhllandet mellan effekterna P1 och P2 som ger samma ljusstyrka kan vi kalla Reflektorfrstrkning, RF. (5) Vrt att nmna hr r ocks ett fenomen som vi brukar kalla fr sidolober. Det vill sga att hur vl vi n konstruerar vr reflektor, s kommer en del av lju60 (3) set spridas vid sidan om huvudloben. Dremot r styrkan i sidoloberna mycket d lgre n i huvudloben. 25000 Ett liknande resonemang som ovan kan fras fr vrig elektromagnetisk Gmax (4) h v strlning. Skillnaden r att refektor kallas fr antenn och reflektorfrstrkning blir antennfrstrkning G.
c f 300 000 000 35 000 000 000 8.6mm
RF P1 [ggr ] (2) P2
123
1.22 [mrad] d
Lt oss studera figur 10.9 som Backlob visar ett s.k. antenndiagram. Diagrammet visar hur G varieGmax rar i horisontalplanet fr t.ex. en radarantenn. Figuren r inte Huvudlob Sidolob skalenlig, oftast r antennfrstrkningen i huvudloben ca Figur 10.9. Antenndiagram. (Klla: FHS) 1 000 ggr (30 dB) strre n dito i sido-/backlober. Det bsta vore om vi inte hade ngra Gmax sido-/backlober d dessa gr oss knsliga fr telekrigtgrder.* I figur 10.10 har vi frt in lobbredden (theta) som anger Gmax - 3dB hur smal eller bred vr huvudlob Gmax - 3dB r. Det finns flera olika definia b tioner p lobbredd, hr anvnds den vanligaste s.k. 3dB-lobbredden. Med 3dB lobbredd menas att vinkeln mts mellan de tv punkter a och b dr antennfrstrkningen nedgtt till hlften d av Gmax. Med rimliga krav p sidoFigur 10.10. Ett antenndiagram frn en antenn som P1 r d m bred. (Klla: FHS) [ggr ] (2) RF lobsniv (ca 30 dB = 0.001 ggr) P2 s kan nedanstende tv formler anvndas fr verslagsberkningar.
Gmax 60 (3) d 25000 (4)
h v
(6) (7)
Lt oss titta lite nrmare p formel (6), vad betyder den egentligen? Till att brja med kan vi konstatera att str ovanfr brkstrecket, vilket medfr att c 300 000 000 8.6mm om vglngden kar (frekvensen minskar) s kar ocks lobbredden. Gr vi df 35 000 000 000 remot antennen strre (d kar) s minskar lobbredden. Slutsatser: Lobbredden minskar d frekvensen kar om d r konstant, likas om d kar och frekvensen r konstant. En smal lob, som ofta efterstrvas, krver en stor antenn rknat i 1.22 [mrad] antal vglngder. Lt oss titta p ngra exempel: d
* Sido/backlober mjliggr fr fienden att signalspana och stra oss ven fast denne inte befinner sig i vr huvudlob.
124
Exempel 3. En rimlig lobbredd p en riktantenn r 1 grad. Hur stor antennbred d behvs om frekvensen r 3 MHz ( = 100 m)? Formel (1) ger oss lsningen, = 1 medP1 [ggr ] (2) RF fr att d mste vara 60 bred. Allts P2 d = 60 100 = 6000 m, bred! Exempel 4. Antag att man vill ha samma 60 (3 lobbredd som ) ovan fr radarn i AH-64D d Longbow. Hur stor mste den antennen vara? 25000 Vi vet att antennen mste vara minst 60 . Gmax (4) h Enligt Janes*v r frekvensen f = 35 GHz. Detta motsvarar en vglngd
Figur 10.11. AH-64 Longbow med radarantennen ovanfr huvudrotorn. P1 ggr ] ( RF (Foto: US Department of[Defense) 2)
c f
300 000 000 35 000 000 000
8.6mm
vilket i sin tur ger antennstorleken d ungefr 50 cm. 1.22 P2 [mrad] d P bilden av helikoptern i figur 10.11 ser det ut som om den vore strre n 0.5 m. Detta beror frmodligen p att man dels har ett mekaniskt skydd 60 (3) (radom) samt att man vill ha en lgre sidolobsniv n vra 30 dB. d Hittills har vi bara behandlat antenner inom radio- och radaromrdet, men 25000 Gmax (4) faktum r att det r samma fenomen som gller ven inom det optiska omrh v det. Lt oss titta p ett exempel: Exempel 5. Jmfrelse mellan storlek p lins i termiska IR-omrdet och lins c 300 000 000 8.6mm fr synlig strlning. Fr linser gller precis som fr riktantenner att lobvinf 35 000 000 000 keln r beroende av bde vglngden och storleken p linsen. Fr linser anvnds ofta detta frhllande: 1.22 [mrad] d Dvs. samma frhllande gller mellan vinkel, vglngd och storlek som tidigare. Antag nu att vi vill kunna identifiera ett freml p samma avstnd med antingen ett visuellt sikte eller ett termiskt IR-sikte. Rimligt att anta r att fr att kunna identifiera p samma avstnd s mste lobvinkeln vara den samma fr de tv siktena. Det termiska IR-bandet ligger mellan 812 m och det visuella omrdet r 0.40.7 m. Vglngden fr termisk IR r allts ca 20 ggr lngre n vglngden fr visuell strlning. Detta innebr att en
Martin Streetly (ed.), Janes Radar and Electronic Warfare Systems 20042005 (Surrey, England: Janes Information Group, 2004), s. 244.
125
IR-lins mste vara 20 ggr strre n den visuella linsen om samma prestanda ska erhllas.
10.3.2 Rundstrlande antenner
/2
Figur 10.12. Halvvgs dipolantenn. (Klla: FHS)
Ett exempel p rundstrlande antenn r halvvgsdipolen, vilket r ett ledande sprt som r en halv vglngd lngt (se figur 10.12). Halvvgsdipolen strlar mest vinkelrt mot sprtet. r sprtet vertikalt s r allts strlningen som intensivast i horisontell riktning. Den strlar lika mycket t alla hll i horisontplanet, drav beteckningen rundstrlande (se figur 10.13.a). I vertikal riktning finns det ingen strlning alls (se figur 10.13.b).
a) Strlningsdiagram
b) Uppskuret strlningsdiagram
Figur 10.13. Strlningsdiagram fr en halvvgs dipolantenn. (Klla: FHS)
Mste den verkligen vara en halv vglngd lng? Det mste den inte vara, men gr man den kortare fr man problem med verkningsgraden. Dvs. antennen blir varm och det blir svrt att anpassa antennen elektriskt till sndtagaren. Gr man antennen lngre r det dessutom inte skert att den strlar mest i horisontell riktning lngre. Fr att f hygglig verkningsgrad mste antennen vara av minst samma storleksordning som vglngden.* Strlningen i vanlig stavantenn, enligt figur 10.12, r polariserad i samma riktning som staven. r antennen riktad vertikalt s blir strlningen ocks vertikalt polariserad. En horisontellt riktad antenn kan teoretiskt inte ta emot strlning frn en vertikalt polariserad sndarantenn. Teoretiskt blir den
* Vid mottagning kan man tnka sig att anvnda mindre antenner. Likas t.ex. i mobiltelefoni, d det inte vore s roligt att g runt med decimeterstora antenner i fickan!
126
mottagna effekten noll, men i verkligheten kommer lite effekt in. Redan vid 45 graders skillnad mellan antennerna reduceras effekten med 50 %. Strlning av olika polarisation har olika frmgor att trnga genom olika material. Exempelvis svensk normalskog dmpar horisontellt polariserad strlning i truppradiobandet mindre n vertikalt polariserad.*
10.3.3 Gruppantenner
Gruppantenner r en typ av antenn dr man anvnder ett flertal antennelement (se figur 10.14) och slr ihop signalerna fr att p s stt ka antennfrstrkningen G. En frdel med en gruppantenn r att man kan flytta loben utan att rent mekaniskt behva vrida antennen.
Plan vg
N 2 3
Summator
Figur 10.14. Gruppantenn. (Klla: FHS)
Att man kan ka antennfrstrkningen genom att anvnda flera antenner r ganska rimligt. Antag att vi endast har ett antennelement som fngar upp effekten P0 frn brjan (se figur 10.15.a p nsta sida). Tnk nu istllet att vi har tv antennelement bredvid varandra enligt figur 10.15.b, d mste rimligtvis bda elementen fnga upp vardera effekten P0. Tillsammans fngar de sledes upp effekten 2 P0. Vi har sledes ftt ngon
* Varfr anvnder vi d inte horisontell polarisation? Jo, det r svrt att bygga en antenn som strlar varvet runt lika bra. (Man mste drmed veta ungefr var den som man skall kommunicera med befinner sig.)
127
a)
P0
b)
P0
P0
Figur 10.15. Ett resp. tv antennelement. (Klla: FHS)
slags effektfrstrkning, men hur ska vi sl ihop signalerna frn de tv antennelementen? Det som elementen egentligen fngar upp r ju de elektromagnetiska flten E och H. Dessa flt har bde en amplitud A och ett faslge s vid sammanslagningen mste vi ta hnsyn till dessa! Vi har tidigare antagit att bda elementen fngar upp samma effekt; detta r samma sak som att sga att amplituderna r lika. Men fr faslget gller att det mycket vl kan finnas en skillnad mellan de tv elementen. I fjrrzonen (lngt frn sndarantennen) gller enligt tidigare att vgfronten r plan, dvs. p en linje vinkelrt mot utbredningsriktningen r fasen konstant. I utbredningsriktningen dremot varierar fasen med avstndet frn sndaren. Lgger man ihop tv signaler med samma amplitud men olika fas kan summan bli allt mellan 0 och 2A. Hur pverkar detta vr antenn i figur 10.16?
Vg 1
Vg 2
P0, A, 1 +
P0, A, 2
P0, A0
Figur 10.16. Exempel p tv olika vgfronter. (Klla: FHS)
128
Vi studerar frst vg 1 som trffar bda antennerna samtidigt. Eftersom vgen r plan, fr bda signalerna samma faslge och kommer drfr att adderas i fas med varandra och amplituden A0 blir drmed 2A, dvs. A0 = 2A. Vg 2 kommer att trffa antenn 1 en stund innan den trffar antenn 2, med tidsdifferensen t. Detta mste ocks innebra att signalen blir fasfrdrjd en viss vinkel , storleken p fasfrdrjningen beror av bde* tiden t och frekvensen f. Svida fasfrdrjningen inte motsvarar en multipel av 2 (360) s kommer amplituden A0 p den sammanslagna signalen att vara mindre n 2A, dvs. A0 < 2A. Slutsatsen blir att antennsystemet r mest knsligt (G strst) fr vg 1 och mindre knsligt fr vg 2. Vi har sledes ftt en riktantenn! Egentligen r vi mest intresserade av vg 2. D uppstr frgan om det finns ngot enkelt stt modifiera antennsystemet s vi fr denna egenskap. Det som behver gras r att vi mste se till att vg 2 frn antenn 1 resp. 2 adderas i fas. Vi vet att vg 2 blir fasfrdrjd p grund av tidsfrdrjningen t. Om vi infr en fasfrdrjning 1 = ven p signalen frn antenn 1 s kommer signal 1 och 2 att vara i fas igen och summan A0 = 2A. Vg 1 kommer dremot inte lngre att vara i fas nr de summeras p grund av fasfrdrjningen 1 vilket leder till att A0 < 2A. Om vi nu bygger oss en gruppantenn bestende av N stycken element enligt figur 10.17 med samma inbrdes avstnd mellan elementen s kan vi ltt summera ihop alla signalerna genom att ha olika fasfrdrjningar n fr respektive element.
N t N
Plan vg
t 2 t 2
3 t
Summator
Figur 10.17. Gruppantenn bestende av N st antennelement. (Klla: FHS)
Sambandet r = 2ft.
12
Storleken p frdrjningarna blir:
n = ( N n) P detta stt kan vi sledes summera i fas, i godtycklig riktning. Fasfrdrjningarna i figur 10.17 kan bl.a. realiseras elektroniskt eller mekaniskt. Med elektroniskt avses att man p elektronisk vg kan variera fasfrdrjningen, t.ex. genom att variera spnningen ver en komponent. P detta stt kan man mycket snabbt (del av ms) ndra riktning p antennloben. Med mekaniskt menas att fasfrskjutningen ndras genom att man mekaniskt frskjuter matningen av arrayen. Det finns ytterligare ett stt att forma loben/loberna. Det sker genom att forma loberna digitalt vid mottagningen (se figur 10.18).
Plan vg
t 2 t 2
3 t
A/D
A/D
A/D
A/D
A/D
Signalbehandling
Figur 10.18. Digital lobformning. (Klla: FHS)
Signalen frn antennelementen 1-N omvandlas frn analoga signaler till digitala innan de gr vidare till signalbehandlingen. Dr kan sedan signalerna t.ex. behandlas parallellt i flera kanaler. I varje kanal kan sedan olika fasfrdrjningar anvndas, vilket leder till att man kan skapa flera olika lober med olika riktningar. Detta r en mycket stor frdel fr moderna radarer och telekom- utrustningar.
130
10.4
Fotonen
Hittills har vi behandlat EM-strlning som en vgrrelse. Tyvrr kan vi inte frklara alla fenomen med den modellen. Ett av dessa fenomen r den fotoelektriska effekten som beskrivs i nsta stycke. Ett annat r s.k. fotondetektorer som anvnds i t.ex. vrmekameror och bildfrstrkare.* Nr man belyser en metall s lyckas man ibland sl loss en elektron frn metallen. Befinner sig d metallen i vakuumrr s kan den frigjorda elektronen anvndas till att leda strm. Det mrkliga r att om man belyser en viss metall med bltt ljus (hg frekvens) s leder vakuumrret strm ven vid mycket liten ljusstyrka. Om vi i stllet belyser samma metall med rtt ljus (lg frekvens) s leder den inte strm oavsett hur stor ljusstyrka vi har! Vore ljuset en vgrrelse s ska det enligt alla teorier sls loss en elektron bara ljusstyrkan r tillrckligt stor. Vid frra sekelskiftet fanns ingen frklaring p detta. Men 1905 kom Albert Einstein p en frklaring till detta problem. Hans lsning var att energin inte kom kontinuerligt i en vgrrelse, utan som sm paket (kvanta) och energin i varje paket var beroende av frekvensen fr motsvarande vgrrelse. Energin i varje sdant paket r E = h f [J] dr h = 6.63 1034 Js. Ljus r allts bde en vgrrelse och en partikel! Inom radio- och radaromrdet anvnds uteslutande vgmodellen. Dremot inom IR-tekniken och det visuella omrdet mste man anvnda fotonmodellen fr att frklara funktionen hos bl.a. detektorer.
Det finns en annan typ av detektorer som reagerar p vrmekningen i sjlva detektorn, s.k. bolometriska detektorer. Det var fr den fotoelektriska effekten som Einstein fick Nobelpriset i fysik 1921; hans relativitetsteorier var fr kontroversiella fr Nobelkommitn. Ordet foton kom lngt senare.
131
11. Atmosfrens pverkan p aerodynamik och vgutbredning

I detta kapitel studeras det tunna skikt som omger jorden och kallas atmosfr. Frst kommer atmosfrens sammansttning och tillstnd att beskrivas och slutligen kommer atmosfrens pverkan p tekniska system och vgutbredning att beskrivas. I stort bestr atmosfren av gaserna kvve (78 %) och syre (21 %), det vi kallar luft, och hlls p plats av jordens gravitation. Det r vrt att notera att atmosfren inte slutar p en vldefinierad hjd utan blir tunnare och tunnare innan den vergr i rymden. Ungefr 75 % av atmosfrens massa terfinns p under 11 km hjd. Fr att f kalla sig astronaut, om lsaren har sdana planer, mste man befinna sig p hgre hjd n 80 km, tminstone kortvarigt. Atmosfren skyddar de olika livsformerna p jorden genom att dels absorbera ultraviolett strlning och dels genom att jmna ut de annars extrema temperaturskillnaderna mellan dag och natt. Knappt hlften (43 %) av den solenergi som nr atmosfrens yttersta grns nr ner till jordytan. Resten sprids i atmosfren (22 %) eller reflekteras ut i rymden (35 %). Nstan ingen uppvrmning av atmosfren sker nr energin passerar igenom densamma, dvs. luft r ytterst transparent i dessa vglngdsomrden. Medeltemperaturen vid jordytan r 14 C, berknat p hela jordklotet.
11.1
Atmosfrens sammansttning och indelning
Atmosfren indelas i hjdled p grund av sin temperaturfrdelning (se figur 11.1). Det frsta skiktet, troposfren, har hmtat sitt namn frn ett grekiskt ord som kan versttas med att vrida eller blanda. Troposfren har en tjocklek
133
p ca 7 km vid polerna och ca 17 km vid ekvatorn; p vra breddgrader r den ca 10 km. P grund av solens uppvrmning av jordytan stiger varm luft och kyls ner med kad hjd, detta i kombination med jordens rotation orsakar det vi kallar vder. Solen med sin 6 000-gradiga yta r sledes vdrets motor. I troposfren minskar temperaturen normalt med 0.65 C/100 m hjd. Det medfr mycket lga temperaturer vid hgre hjder, jmfr med normal flyghjd fr trafikflyg, 1012 km. I vissa moderna passagerarflygplan anges yttertemperaturen. Den intresserade lsaren uppmanas bedma rimligheten i detta pstende genom att notera yttertemperatur och hjd vid nsta flygresa. Vid vergngen mellan troposfren och stratosfren, tropopausen, ndrar sig temperaturfrdelningen och temperaturen kar sedan med kande hjd i stratosfren (se figur 11.1). Detta pgr nda upp till den s kallade mesopausen. I mesosfren minskar temperaturen nyo fr att ka i jonosfren (eller thermosfren). Att gra en avgrnsning till att frmst titta p troposfren kan tyckas inskrnkt men en vervldigande del av militr (och annan) verksamhet sker med ndvndighet dr.
Hjd
km
90 Jonosfr 80 70 60
Stratopaus
Mesosfr
50 40 30 Stratosfr 20
Tropopaus
10 Troposfr -90 0 +30 -60 -30 Temperatur, grader C
Figur 11.1. Atmosfrens olika skikt och ungefrlig temperatur. (Klla: FHS)
134
Atmosfrens pverkan p aerodynamik och vgutbredning
11.2
Temperatur, lufttryck och densitet
I troposfren minskar allts temperaturen med ca 0.65 C /100 m hjdkning. P grund av olika vderbetingelser skiftar detta, men mer om detta nedan. Lufttrycket r en direkt fljd av luftens egen massa (vikt). Trycket vid jordytan r 101 325 N/m2 vilket motsvarar drygt 10 meter vattenpelare. Detta r skert knt av dykare som har ungefr dubbel luftfrbrukning p 10 meters djup jmfrt med sin frbrukning vid ytan. Lufttrycket som motsvarar 10 meter vattenpelare r ocks anledningen till att man aldrig kan suga upp vatten mer n ca 10 meter, dremot gr det bra att trycka upp det mycket hgre. Lufttrycket minskar till ungefr hlften om man kommer upp p 5 km hjd. Ngot man skall vara medveten om r att kroppens frmga att utnyttja hemoglobin fr syretransport beror p deltrycket av syre och redan vid ca 3 000 m hjd minskar syresttningsfrmgan (hos icke bergslevande personer) dramatiskt. Fr att vara fullt kapabel att utfra sina uppdrag br syrgas anvndas frn denna hjd och uppt. Vid hjder ver 8 000 m r deltrycket fr dligt fr god syresttning ven om ren syrgas inandas. Densiteten p luft r ca 1.225 kg/m3 vid jordytan. Varm luft har lgre densitet n kall luft och stiger sledes. Detta r det fenomen som vanligen anvnds av segelflygare, dvs. varm luft som vrmts upp av solinstrlningen nra jordytan stiger fortare n flygplanet tappar hjd och nettoresultatet blir att man lyfts upp till en hgre hjd. Ett annat konkret exempel bestr av varmluftsballonger som alstrar hela sin lyftkraft p detta stt. Prestanda p tekniska system pverkas i allmnhet mycket beroende p densitetsskillnaden med varierande hjd. Eftersom luften blir tunnare fr t.ex. flygplan frsmrade stighastighets- och stigvinkel prestanda. Tills nyligen (2005) hade t.ex. ingen helikopter lyckats landa p vrldens hgsta berg, Mount Everest. Tillgngligt syre, eller syrets deltryck, fr en motor minskar med hjden och ven p rimliga hjder (ls 23 000 m) kan man mrka uppenbart frsmrade prestanda fr en vanlig Ottomotor. andra sidan minskar luftmotstndet vid kad hjd (frre luftmolekyler att krocka med). Fr flygplan r drfr jetmotorer att fredra vid hga hjder (och hga hastigheter). Varfr minskar d ljudhastigheten med minskande densitet? I korthet kan man sga att det beror p att avstndet mellan luftmolekylerna r lngre s nr man petar till en drjer det lngre innan den trffar nsta och informationen sprids vidare. Om man tar ett ttare medium, t.ex. vatten, s kar ljudhastigheten drygt 4 gnger p grund av att informationsvgarna r kortare. Fr att man skall kunna jmfra prestanda p ett korrekt stt fr olika betingelser r det viktigt att det finns en standard fr de fysikaliska storheterna som en funktion av hjden. Eftersom den riktiga atmosfren aldrig r stilla mste en modell anvndas. Modellen av atmosfren r knd som Standard
135
Atmosfren. Luften i modellen antas fri frn smuts, fuktighet och vattennga. Dessutom antas att det r vindstilla, dvs. ingen rrelse i frhllande till Jorden och ingen turbulens. Efter lite trevande frsk (innan 1952) finns numera The International Standard Atmosphere (ISA) som tagits fram av International Civil Aviation Organization (ICAO). ISA r ett tabellverk med tryck, temperatur, densitet, ljudhastighet m.m. som funktion av hjden. Dessa vrden r baserade p tidiga mtningar med allt frn raketer till vderballonger och kan sgas utgra medelvrden p dessa mtningar. Ett vanlig vrde r t.ex. International Standard Atmosphere (ISA) 0 vilket r en vanlig dag med en lufttemperatur av 15 C vid havsytan. Vid ISA +5 r det 20 C vid havsytan, vid ISA 10 r det 5 C vid havsytan osv.
11.3
Vattennga
Vattennga r en osynlig gas som alltid frekommer i troposfren och har stor inverkan p molnbildning, nederbrd och rckvidder fr elektrooptiska system. Ett exempel r lsarens elektrooptiska ga som fungerar mycket dligt vid dimma. Luftfuktigheten kan, som alla knner till, variera kraftigt dag till dag och ibland frn timme till timme. Vattennga tillfrs luften frmst genom avdunstning frn strre och mindre vattendrag samt vegetation och fuktig mark. Luften har dock en grns fr hur mycket vattennga den kan innehlla, den s.k. mttnadsgrnsen. Om mer vattennga tillfrs s kondenseras verskottet i droppar (eller iskristaller). Luftens frmga till att innehlla vattennga bestms frmst av temperaturen. Eftersom vi sedan tidigare vet att temperaturen normalt sjunker med kande hjd finns nu alla ingredienser fr att frklara uppkomst av moln. Soluppvrmd, fuktig luft stiger och nr temperaturen sjunker minskar frmgan att hlla vattenngan och moln bildas. Detta r s kallade cumulus eller vackert vder-moln. Mnga andra mekanismer alstrar moln men d tar en ny vetenskap vid, meteorologi, som inte skall avhandlas hr.
11.4
Atmosfrsdmpning
Elektromagnetisk strlning dmpas under utbredning i atmosfren. Dmpningen varierar starkt med frekvensen. I stora drag r det s att ju hgre frekvens desto strre dmpning. Se figur 11.2, dr man ocks kan se en del toppar som beror p resonans i vatten- och syremolekyler. Detta r mestadels ett bekymmer fr vra sensorer och radiokommunikationssystem. Detta kan man utnyttja i militra sammanhang. T.ex. kan man tnka sig ett radiosystem som anvnder 60 GHz-omrdets stora dmpning fr
136
Atmosfrsdmpning vid klar vderlek utmed havsytan 30 10 3 1 0.001 0.100 0.501 0.794 Andel av signalens energi som r kvar efter 1 km
Dmpning i dB/km
0.1
0.977
0.01 1 10 Frekvens GHz

Figur 11.2. Atmosfrsdmpning. (Klla: FHS)
0.998 50 100 300
att implementera en smygfunktion. Ett sdant system blir svrt att upptcka p lngre avstnd. Redan efter 3 km har signalstyrkan minskat med en faktor 180 000 ggr (= 52.5 dB)! Ytterligare en observation r att vid 35 GHz finns ett minima i dmpningen. Det r sledes ingen slump att radarn i AH-64 Longbow anvnder just den frekvensen. Lt oss titta p ett annat frekvensomrde, nmligen det optiska. Hur ser dmpningen ut dr? I figur 11.3 p nsta sida r transmissionen* uppritad som funktion av vglngd. Notera att frekvensen kar till vnster i bilden. (0.2 m = 1.5 1015 Hz = 1.5 PHz samt 20 m = 1.5 1013 Hz = 15 THz). Hr gr vi bara en observation att det finns vissa fnster dr transmissionen r hg, bl.a. inom det visuella omrdet och termiska IR-omrdet.
Med transmission menas hur stor del av den ursprungliga signalen som r kvar.
137
Transmission
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0,2 0,5 1 2
H 2O O3 CO2 CO2 H 2O CO2 H 2O CO2 H 2O
H 2O
10
20
Vglngd [m]
Figur 11.3. Transmissionen ver 1 km, hjd 10 m, temp 15C, sikt 23 km. (Klla: FHS, Illustration: Samuel Svrd)
138
12. Hydroakustik
12.1 Kort historik
Historiskt har sjvgarna varit avgrande fr handel och varutransport liksom fr upptckt och politisk expansion. ven i dag transporteras huvuddelen av handelns gods p kl. Behov av att kunna mta vattendjupet p annat stt n genom empiriska frsk (grundsttningar) har sledes funnits lnge och skedde nda in p 1900-talet medelst handlodning man snkte ned en blytyngd lina med djupmarkeringar och avlste djupet. D fartygen var relativt lngsamma (framdrevs med hjlp av ror eller segel) fungerade metoden frvnansvrt bra. Allt eftersom fartygen blev maskindrivna och drmed gick fortare och kunde g p rakare kurs mellan hamnarna, uppstod behov av att mta vattendjupet p annat stt. ven den (nya) militra anvndningen av dykbtar (ubtar) bidrog till utvecklingen av den tillmpade disciplinen hydroakustik och i dess klvatten (sic!) fljde en stor mngd uppfinningar/instrument. Det frsta frsket att mta ljudhastigheten i vatten genomfrdes 1826 i Genve-sjn av Daniel Colladon. Frn en bt som befann sig 8 distansminuter frn stranden genererades ett kraftigt ljud i vattnet samtidigt som man tnde en fosforblixt. Colladon mtte tiden frn det han noterade blixten till dess att han mottog ljudet genom en i vattnet nedsnkt tratt frsedd med ett gummimembran. Ljudhastigheten som uppmttes, 1 435 m/s, r frvnansvrt korrekt (utgr 99.98 % av det vrde som idag anvnds fr liknande frhllanden). Efter dessa frsk blev man allmnt medveten om att ljud kunde transporteras lnga strckor i vattnet och studier av hydroakustik pbrjades verlag. Ett problem man tidigt identifierade r det mnskliga rats dliga anpassning till att uppfatta ljud i vatten. rat r, fga frvnande, anpassat fr att uppfatta ljud i luft. Drfr utnyttjade man initialt ett i vattnet nedsnkt rr dr
13
nederdelen var frsedd med ett gummimembran. Rret med dess membran fungerar som en impedansanpassare fr att matcha rats akustiska egenskaper. Vid slutet av 1800-talet konstruerade Samuel Gray, USA, en ljudmottagare fr undervattensbruk genom att kl in sin uppfinning kol-mikrofonen med gummi och koppla den till ett par hrlurar. Den utnyttjades nu fr djupbestmning, men var dock begrnsad d tidtagningen skedde manuellt. Den kanadensiske ingenjren och uppfinnaren Fessendens elektromekaniska oscillator var omnidirektional, dvs. saknade riktningsverkan, och utnyttjades under VK1 som kommunikationssystem fr alla amerikanska ubtar. Vidare var Fessendens system ett av flera som utvecklades fr att upptcka isberg efter Titanics frlisning 1912. Dess lga sndarfrekvens (upp till ett par kHz) gjorde den dock inte srskilt lmplig som djupmtare genom sin dliga upplsning och ringa riktningsverkan. I Tyskland utvecklades omkring 1920 en djupmtare, Behm-lodet, dr ljudet genererades av sm krutpatroner och de mottagna ekona registrerades p fotografiska pltar som senare ersattes av en elektromagnetisk funktion som ven blockerade mottagaren under explositionsgonblicket. Den senare funktionen var en avgrande faktor fr Behm-lodets framgng, t.ex. inom svenska marinen. ven frsk med piezoelektriska svngare inleddes kring 1920 d fransmannen Langevin upptckte ett stt att utnyttja den mekaniska resonansen i en sandwich-konstruktion mellan stl och kvartskristaller. P s stt kunde svl frekvens och effekt hjas betydligt och grunden var lagd fr moderna ekolod/sonarsystem. Dagens system anvnder sig i huvudsak av elektrostriktiva ljudomvandlare, keramer som i tillverkningen polariserats, t.ex. bariumtitanit. Terfenol-D r ett hgmagnetostriktivt material lmpad fr lgfekventa ljudomvandlare med hg effekt och primrt militra tillmpningar. Namnet kan hrledas frn dess huvudkomponenter, terbium (Te), jrn (Fe) och dysprosium (Dy) samt var det utvecklades, nmligen vid Naval Ordnance Laboratory NOL). Parallellt med utveckling av hydroakustisk mtutrustning har forskning rrande ljudutbredningen i vatten skett. Det r frmst frhllandena i de stora oceanerna som rnt ett omfattande intresse, medan de betydligt mer komplexa frhllandena i grunda vatten (< 200 m) frst de senaste 23 decennierna har varit freml fr intensiva studier och omfattande fltfrsk. God kunskap om hydroakustik kan nmligen ha en avgrande taktisk, operativ och ven strategisk betydelse. Ett belysande exempel frn VK2 r den tyska marinens bristande kunskap om de hydroakustiska frhllandena i Atlanten. Nr de tyska ubtarna blev utsatta fr ubtsjakt skte de sig regelmssigt ned p maximalt dykdjup. Det r naturligt att frska komma s lngt bort frn en jagande motstndare som mjligt. D ubtarna inte kunde dyka djupare n
140
Hydroakustik
omkring 100 meter befann de sig drmed p ett djup dr de hydroakustiska frhllandena gjorde det ltt fr de jagande vervattensfartygen att upptcka dem och hlla kontakt. Med bttre kunskap om de hydroakustiska frhllandena hade ubtscheferna kunnat vlja det fr tillfllet mest skyddande djupet och drmed kat verlevnadschansen vsentligt.
12.2
Begrepp
Hydroakustiken r ingen exakt vetenskap i den bemrkelse att den har sina tillmpningar i en milj som r utomordentligt besvrlig att ha full kontroll ver vid experiment och fltmtningar. Laboratorieresultaten har hr svrt att fullt ut kunna tillmpas. Den teori som omrdet vilar p, i huvudsak akustiken och elektricitetslran, r dock vlknd och dito renommerad. Mnga begrepp anvnds och de flesta termer har amerikanskt ursprung, varfr (ondigtvis?) mnga akronymer str fr engelska ord. Nedan fljer en frteckning ver fr framstllningen relevanta begrepp med frklaringar: Absorption. Betecknas och orsakas av att friktion uppstr vid rrelse mellan partiklar varvid en del av energin omvandlas till vrme. Absorptionen r beroende av viskositeten , ttheten , ljudhastigheten c och frekvensen f enligt sambandet = k(/.c 3)f 2 dr k r en konstant. Aktiv sonar. Ett system som utsnder ljudpulser i vattnet. D dessa ljudpulser trffar ett objekt reflekteras delar av den utsnda ljudpulsen och tas emot av systemet. Ofta medger detta lges- och karaktrsbestmning av objektet. Akustisk impedans. Betecknas z och utgr produkten av mediets tthet, , och ljudhastigheten c. Asdic. Frkortning av Anti-Submarine Detection and Investigation Committee. Den tidigare brittiska beteckningen p sonar. Brus. Oregelbundna tryckfrndringar. Cylindrisk spridning. Ljudet utbreder sig i en skiva med konstant tjocklek lika med vattendjupet. Detta frutstter dock att vattenyta och botten r helt plana. Vid cylindrisk utbredning avtar ljudintensiteten med 10 log r + r. DI. Direktivitetsindex, egentligen antennfrstrkningen (eng. Directivity Index). DT. Detekteringstrskeln, signal/brus-frhllande som precis medger detektion (eng. Detection Treshold).
141
Haloklin. Ett sprngskikt med en ptaglig vertikal salthaltsfrndring jmfrt med omgivande vatten. Bildas mellan vattenmassor med olika salthalt (salinitet). Vattnets tthet kar med kande salthalt. Hydroakustik. Ordet har bildats av hydro vatten och akustik ljudlra, dvs. det handlar om ljud i vatten och d i allmnhet om ljudutbredningen och dess tillmpningar i olika sensorsystem, ofta benmnda sonarsystem. Hydrofon. Tidigare svensk benmning p sonar. Numera avses endast undervattensmikrofon, dvs. omvandlare frn akustisk energi i vattnet till elektrisk. Engelsk beteckning hydrophone. Hydrografi. Den del av havsforskningen som rr mtningen av havens vattenstnd, djup, strmmar och vgrrelser samt havsvattnets fysikaliska och kemiska egenskaper. Isotermi. Konstant temperatur. Anvnds i allmnhet fr de frhllanden som prglar ett vattenskikt med konstant temperatur. Isotropt brus. Bruset r lika stort i alla riktningar. Isoveli. Konstant ljudhastighet. Anvnds i allmnhet fr de frhllanden som prglar ett vattenskikt med konstant ljudhastighet. Ljud. Med ljud menas rrelsen hos molekylerna i ett elastiskt medium (t.ex. vatten eller luft). Ljudhastighet. Betecknas med c och utgr den hastighet med vilken rrelsen hos molekylerna i ett elastiskt medium transporteras genom mediet. Ljudintensitet. Akustisk effekt, betecknas med I, utgr den energimngd som per tidsenhet genomstrmmar en ytenhet och utgrs av produkten av ljudtrycket p och partikelhastigheten u. Ljudintensiteten kan ocks uttryckas som kvoten mellan kvadraten p ljudtrycket och den akustiska impedansen. Ljudtryck. Betecknas med p. Utgr produkten av partikelhastigheten i mediet, u, och den akustiska impedansen. Ljudutbredningsfrluster. Betecknas i sonarekvationerna med TL (transmission losses). Orsakas av geometrisk spridning (sfrisk och cylindrisk), absorption, temperatur- och salthaltsvariationer, bottenkaraktr, bottentopografi samt av inhomogeniteter i vattnet m.m. NL. Brusnivn, dvs. niv av onskat buller (eng. Ambient-Noise Level). Passiv sonar. Ett system som endast lyssnar och r lmpat fr att registrera och vidarefrdla ljud som alstrats i vatten av t.ex. ubtar. Ofta medger detta riktnings- och karaktrsbestmning av objektet.
142
Hydroakustik
Perifon. Tidigare tysk benmning p sonar. Ordet troligen bildat av orden periskop (utseendet) och fon (ljudfunktionen). Reverberation. Spridning, scattering, av ljudet i vatten. Ytreverberation uppkommer frn spridning vid ytor med olika akustisk impedans (bottnen, vattenytan etc.). Volymreverberation orsakas av inhomogeniteter (luftblsor, plankton etc.) i mediet. Sfrisk spridning. Ljudet sprider sig likformigt i vattnet tills det trffar en yta med annan akustisk impedans som t.ex. vattenytan eller bottnen. Vid sfrisk utbredning avtar ljudintensiteten med 20 log r + r. SL. Signalstyrkan, mlets buller i passiva fallet, eget utsnt ljud i det aktiva fallet (eng. Source Level). Sonar. Frkortning av Sound Navigation and Ranging (jmf Radar). Amerikansk beteckning, numera internationell standard, p akustiska sensorsystem fr undervattensbruk. Svngare. Omvandlare frn elektrisk energi till akustisk energi i vattnet. Engelsk beteckning transducer. Termoklin. Ett sprngskikt med en ptaglig vertikal temperaturfrndring jmfrt med omgivande vatten. Bildas mellan vattenmassor med olika temperatur, ofta ssongsberoende. I stersjn kan temperatursprngsikt finnas p bara ngra eller ngra tiotals meters djup, medan i tropiska hav finns de p 300400 m djup. TL. Utbredningsfrluster (eng. Transmission Losses). Ton. Regelbundna tryckfrndringar. Reverberationen kallas ibland populrt fr vattenton. TS. Styrkan p den del av utsnt ljud som mlet reflekterar (eng. Target Strength).
12.3
12.3.1
Ljudets utbredning i vatten

Allmnt
Jordens yta r till 2/3 tckt av vatten. Medeldjupet i oceanerna r omkring 3 700 m, medelsalthalten r strax under 35 promille och medeltemperaturen r ca 3.5 grader. stersjn r speciell och utgr ett epikontinentalhav (innanhav) och knnetecknas av ett litet vattendjup (medeldjupet r 62 m) samt kraftigt skiktade vattenmassor. Skiktningen beror p densitetsskillnader i vattnet och
143
om de r orsakade av frndrade salthalter kallas de fr halokliner medan de skikt som uppsttt pga. skilda temperaturfrhllanden benmnes termokliner. Vattnet i stersjn har en relativt lg salthalt som vxlar frn 15 promille (tusendelar) i sder till 3 promille i norr och brukar betecknas som brackvatten. Saltvatten, som finns i Kattegatt och Skagerack, har halter som normalt vxlar mellan 20 och 30 promille. stersjns bottenfrhllanden, prglade av de tidigare rdande glaciala frhllandena (inlandsisen), knnetecknas av stora arealer med hrda bottnar vilket bidrar till besvrande hydroakustiska frhllanden. En frdel r dock att absorptionen, som pverkar transmissionsfrlusten, r i stersjns vatten ca 1/3 av vad den r i saltvattnet p vstkusten. Vatten r ett utmrkt medium fr utbredning av ljudvgor. Radarvgor penetrerar vatten dremot endast i ringa omfattning och t.ex. en (bl)grn laser uppnr en penetration p hgst 50 m i klart vatten. I grumligt vatten nr dessa vgor ( 500 nm) dock endast ngon meter.
12.3.2 Spridning
Ljudvgorna frndras och sprids under sin fortplantning genom vattnet. Ljudintensiteten minskas och brusnivn tilltar. Man talar om tv former fr spridning, nmligen geometrisk spridning och reverberationsspridning. Den geometriska spridningen sker enligt tv ideala modeller: sfrisk och cylindrisk spridning. I verkligheten s existerar inte ideala frhllanden utan man tillmpar en erfarenhetsbaserad mix dem emellan vid hydroakustiska berkningar. Nr ljudet sprider sig likformigt i vattnet kallas det fr sfrisk spridning. Den pgr tills ljudet trffar en yta med annan akustisk impedans, t.ex. vattenytan eller bottnen. Vid sfrisk utbredning avtar ljudintensiteten med 20 log r + r. Man brukar nyttja sfrisk spridning i modeller dr vattenvolymen r stor eller ondlig. Vid cylindrisk spridning utbreder sig ljudet i en tnkt skiva med konstant tjocklek lika med vattendjupet och frutstter givetvis att vattenyta och botten r helt plana. Vid cylindrisk utbredning avtar ljudintensiteten med 10 log r + r. Den pverkas ver avstndet d bottentopografins variation inverkar starkt. Reverberationen stter ofta begrnsningen fr denna berkningsmodell. D ljudutbredningen i grunda vatten r komplex nyttjas fr att berkna ljudutbredningen srskilda matematiska modeller baserade p en sfrisk spridning i nromrdet som vergr i cylindrisk spridning. Modellerna r dock i allmnhet starkt frenklade och har svrt att berkna inverkan frn vattenytan och bottentopografien.
144
Hydroakustik
Ytreverberation uppkommer frn spridning vid ytor med olika akustisk impedans (bottnen, vattenytan etc.). Bottenbeskaffenheten har hrvid stor betydelse. Man talar ofta om vattenytereverberation och botttenreverberation d de i allmnhet skiljer sig tiden i det svar som erhlles frn en utsnd sonarspuls. Volymreverberation orsakas av inhomogeniteter i vattnet ssom plankton, fiskstim, gasbubblor, oorgansiska partiklar etc. Reverberation i grunda vatten r starkt koherent. Vid avsaknad av en bra modell fr berkning av reverberationen kan man uppn ett hyfsat resultat genom att gra en strlgngsanalys fr att ungefrligt se nr i tiden effekten av de olika reverberationskllorna (vattenytan, botten, inhomogeniteter i vattnet) br terfinnas i den mottagna signalen. Reverberationen utgr tillsammans med ljudavbjningen den viktigaste rckviddsbegrnsande faktorn vid anvndningen av hydroakustiska system i grunda vatten. Frenklat kan ytreverberationen (RLy) berknas om man knner ljudkllans niv, pulslngd, lobbredd, avstndet, ljudhastigheten samt reverberationskoefficienten (Sy). Den senare styrs i huvudsak av bottenbeskaffenheten och varierar ungefr frn 10 dB fr hrd botten till 40 dB fr lerbotten. Sandbottnar har en Sy p ca 25 dB. Detekteringstrskeln (DT) blir annorlunda i det fall en sonar r reverberationsbegrnsad jmfrt med om den r brusbegrnsad, DTR respektive DTN (se avsnittet om sonarekvationerna).
12.3.3 Absorption
r egentligen en vrmefrlust. Den orsakas genom den friktion som uppkommer vid molekylernas rrelse varvid en del av ljudenergien omvandlas till vrme. Absorptionen tilltar med kande salthalt, liksom med stigande frekvens hos den utsnda ljudsignalen. Aktiva hgfrekventa sonarsystem i Atlanten r utsatta fr mycket hg absorption > 40 dB/km, medan ett lgfrekvent (normalt frekommande) har en absorption p < 0.2 dB/km. I stersjn, med dess brackvatten, r absorptionen lg, men det ringa vattendjupet gr systemen ofta reverberationsbegrnsade, varfr det r vanligt att nyttja hgfrekventa sonarsystem, vilka dessutom medger en hgre upplsning. Absorptionen kan berknas enligt sambandet = k(/.c 3)f 2 dr k r en konstant, viskositeten, ttheten, c ljudhastigheten och f frekvensen.
12.3.4 Hastighet
Ljudhastigheten i vatten r ej konstant. Den varierar med 6 % kring schablonvrdet 1 500 m/s. Variationerna beror i huvudsak p vattnets temperatur och salthalt. Vattentrycket pverkar ven, men i mindre grad. Det finns mnga
145
empiriskt grundade formler fr att berkna ljudhastigheten. Det som knnetecknar dem alla r att de r relativt omfattande och lmpade fr ocean-frhllanden. Ett exempel p en mer omfattande formel kan hmtas frn Instruktion fr Stridstjnsten fr Flottan (ubj): c =1402.5 + 4.95t 0.0457t2 0.011tS + 1.28 S + 0.016 S2 + 0.017d dr c r ljudhastigheten i m/s, t = temperaturen i oC, S = saliniteten i promille och d = vattendjupet i m. Helt avgrande inverkan p ljudhastigheten har sledes temperaturen och fr grunda vattenfrhllanden med lga salthalter som i stersjn erhlles ofta tillrckligt bra ljudhastighet genom att nyttja denna starkt frenklade formel: c = 1405 + 4t + S dr c r ljudhastigheten i m/s, t = temperaturen i oC och S = saliniteten i promille.
12.3.5 Dopplereffekt
Ett eko frn ett ml i rrelse ndrar frekvens jmfrt med den utsnda ljudpulsen. Detta beror p den s.k. Dopplereffekten som innebr att en ljudpuls som snds frn ett objekt i rrelse fr en frekvensndring som r proportionell mot sndarens rrelse. Frekvensndringen (f ) kan berknas genom sambandet f = 2vf/c dr v r mlets hastighet relativt siktlinjen i m/s, f r den utsnda frekvensen i Hz och c ljudhastigheten i mediet. Ett ml som gr vinkelrtt mot siktlinjen ger ingen dopplereffekt emedan det har en relativ hastighet p 0 m/s. Gr det mot mtande enhet erhlles positiv doppler (kad frekvens) och gr det frn mtande enhet registreras negativ doppler (minskad frekvens).
12.3.6 Ljudavbjning
En ljudstrle som trffar en diskontinuitetsyta (grnsytan mellan tv medier med olika ljudhastigheter) bjs av i enlighet med Snells lag frn optiken, c1 / cos1 = c2 / cos2 = c3 / cos3 etc. dr cn = ljudhastigheten i skiktet n och n = strlens infallsvinkel mot diskontinuitetsytan. Trffar strlen ett skikt med lgre ljudhastighet s bjs strlen nedt, mot bottnen, och vice versa. Ssongsvariationerna avseende ljudutbredning r avsevrda i stersjn och ofta r de besvrande. Dessa bestms av om det freligger en negativ eller positiv vertikal ljudhastighetsgradient. En negativ gradient innebr en minskande ljudhastighet i vertikalled och uppstr d vattnets temperatur avtar frn ytan
146
Hydroakustik
mot bottnen. Dessa frhllanden rder under sommaren och man fr d en kraftig ljudavbjning mot bottnen och en sonarrckvidd p ngra hektometer. Under hsten rder ofta isoveli ned till 2530 m djup varunder den negativa vertikala gradienten kvarstr. Det medfr att den rckviddsbegrnsande avbjningen, fr en ytligt placerad ljudklla, inte blir srskilt besvrande och den praktiska rckvidden flerfaldigas jmfrt med frhllandena tidigare under sommaren. Under vinterfrhllanden, d det rder en positiv gradient i stersjn med isoveli i den undre delen av vattenmassan, mste ljudsndaren placeras djupt fr att f lnga rckvidder; en ytligt liggande ljudklla under dessa frhllanden har en begrnsad rckvidd p grund av att ljudstrlarna bjer av upp ytan och en skuggzon bildas. Dock r frhllandena avsevrt mer gynnsamma n under sommaren d allt utom nromrdet ligger i akustisk skugga. I Kattegatt och Skagerrak r vattenvolymen oftast skiktad, med ett skikt brackvatten som strmmat ut frn stersjn ver ett skikt med salt oceanvatten. En mycket kraftig och distinkt haloklin r i dessa vattenomrden oftast fr handen. I en ljudkanal fortplantar sig ljudet med sm frluster. En ljudkanal kan uppst i ett horisontellt utbrett vattenskikt med lgre ljudhastighet n omgivande vatten varvid ljudet reflekteras i de omgivande grnsytorna genom ljudavbjning. Hrvid kan lnga, anomala, rckvidder uppns. I de stora oceanerna r sdana kanaler vlknda. I stersjn uppstr lokala sdana i synnerhet under den del av ret d ytvattnet har en hgre temperatur (och drmed hgre ljudhastighet) n underliggande vattenmassa och vattnet nrmast bottnen pga. hgre salthalt har en hgre ljudhastighet n vattnet ovanfr (infldet i stersjn av saltare havsvatten sker med bottenstrmmar i en motsols rrelse). Laterala ljudhastighetsvariationer r vanliga (jmf badvattentemperaturen) och r ofta besvrliga att bedma fr stora avstnd. De flesta ljudutbredningsmodeller som finns tillgngliga saknar frmga till prognoser ver strre avstnd utan r baserade p att man mter temperatur och salthalt i vertikalled p den plats dr man befinner sig. De laterala variationerna orsakas av hydrografiska, meterologiska och maringeologiska frhllanden. Kyligt vatten kan genom strmmars frsorg vlla upp, vindar kan momentant frndra ytvattentemperaturen, stormar kan orsaka isoveli och yt- och bottenstrmmarna styrs bl.a. av bottentopografien. Transmissionsindex TI = 20 log p1/p2 dr p1 r ljudtrycket innan passage av akustiskt medium med annan akustiskt impedans (t.ex. ett akustiskt fnster) och p2 r ljudtrycket efter passage. Kvoten p1/p2 berknas ur fljande formel hmtad frn optiken: p1/p2 = 2/ 4cos2 + ( + 1/)2 sin2
147
dr = 2d/, = 1c1/2c2, d = tjockleken av det akustiska fnstret och 1c1/2c2 r kvoten mellan den akustiska impedansen fr resp. medium. Ofta r det nskvrt att applicera ett akustiskt fnster (en dom) som blir akustiskt transparent, dvs. att ljudet passerar genom fnstret utan ngon dmpning. Om man i ovanstende formel stter d till halva vglngden (i plattan) blir = och TI blir lika med noll och ljudet passerar utan dmpning.
12.3.7 Sonarekvationerna
Sonarekvationerna, en fr aktiva sonarsystem och en fr passiva, utnyttjas fr att berkna det trskelvrde d ett ml kan upptckas, detekteras av ett specifikt sonarsystem. Sonarekvationerna tar hnsyn till sonarsystemets egenskaper, mlets karaktr och upptrdandemilj. I ekvationerna relateras alla enheter till grundenheten 1 Pa p avstndet 1 m och i Hz-band och anges i logaritmisk form (dB). Referenssignalen hnfr sig alltid till en plan vg med ett ljudtryck av 1 Pa effektivvrde. Den passiva sonarekvationen tecknas: DT = SL TL NL + DI. Den aktiva sonarekvationen tecknas normalt och vid brusbegrnsande frhllanden: DTN = SL 2TL + TS NL + DI Vid reverberationsbegrnsande frhllanden fr den aktiva sonarekvationen fljande utseende: DTR =SL 2TL + TS RL
Parametrar som styrs av... Sonarsystemet SL (Sndarens signalstyrka) NL (Egenbrus) DI (Frstrkning av mottagen signal i antennens riktning) DT (Detektionstrskeln) Aktuellt medium TL (Utbredningsfrlusterna) RL (Reverberationsnivn) NL (Sjbrus, Regn- och vindgenererat brus) Mlet SL (Mlets utstrlade buller) TS (Mlekostyrkan)
TS, mlekostyrkan, kan vara besvrlig att berkna. Fr ubtar r denna omgrdad av hg sekretess. Enligt definitionen tecknas mlekostyrkan som kvoten mellan intensiteten av den reflekterade vgen p 1 m avstnd frn dess akustiska centrum och intensiteten hos den infallande ljudvgen: TS = 10 log (Ir /Ii ) Betydelsen av en lg mlekostyrka hos ubtar fr att frsvra eller frhindra upptckt torde vara uppenbar. Mlekostyrkan hos ubtar kan dock variera hgst avsevrt, mhnda frn 6 dB till 35 dB och r beroende av geometrisk
148
Hydroakustik
form och ytbelggningens reflekteringsfrmga. Vidare r den vinkel med vilken den utsnda signalen trffar (insonifieringsvinkeln) betydelsefull, varfr ubtens taktiska upptrdande i frhllande till den spanande sonaren r av stor vikt och frutstter goda hydroakustiska kunskaper hos ubtsofficeren.
12.4
12.4.1
Exempel
Passiva system
Bestmning av rckvidder fr passiva system (vid sfrisk spridning)
Som grund fr rckviddsbestmning utnyttjas den passiva sonarekvationen: DT = SL TL NL + DI Rckvidden r ingr i uttrycket fr transmissionsdmpningen (TL) enligt TL = 20 log (r) + r + 60 (dB)(ref. avst R0 = 1 m) ( = absorptionskoefficienten uttryckt i dB/km, r = rckvidden i km) Om man knner mlets spektrala niv (SL), sitt egenbuller (NL), ev. antennfrstrkning (DI) och vrdet fr detekteringstrskeln (DT) kan man berkna rckvidden r fr olika ml (olika SL) vid olika hydrografiska frhllanden (olika ). Se fljande exempel: 1. Mlets utstrlade buller r 116 dB. 2. Uppmtt egenbuller r 60 dB. 3. Detektion erhlles vid 0 dB (s/n). 4. i stersjn r 2 dB/km. 5. Berkning ger d en rckvidd p 560 m. Det finns i allmnhet frdiga nomogram fr detta syfte.
12.4.2 Aktiva system
Bestmning av rckvidder fr aktiva system (vid sfrisk spridning)
Bestm rckvidden med hjlp av fljande uppgifter:
14
1. Givet r
SL = 210 dB TS = 12 dB NL = 70 dB DI = 15 dB DTN = 3 dB = 10 dB/km (sndarfrekvens ca 100 kHz)
2. Skt r r (rckvidden i km). Sonaren r ej reverberationsbegrnsad. DTN = SL 2TL + TS NL + DI Vilken ger 2TL = 210 + 12 70 + 15 3 TL = 82 TL = 20 log (r) + r 60 dB (ref. avst R0 = 1 m) Vilket ger 82 = 20 log(r) + 10r 60 r = 12 Rckvidden blir ca 12 km. 3. Som grund fr rckviddsbestmning utnyttjas den aktiva sonarekvationen
4. Rckvidden (r) ingr i uttrycket fr transmissionsdmpningen (TL) enligt
Bestmning av mlekostyrka fr olika geometriska former
1. Berkna mlekostyrkan hos en sfr med radien 2 m. Sfren antas vara en perfekt och isotrop reflektor, dvs. den reflekterar lika i alla riktningar och all effekt reflekteras. Insonifieringseffekten blir Ii a2 dr Ii = intensiteten hos den infallande ljudvgen och a = radien hos sfren. D hela effekten reflekteras blir den reflekterade intensiteten p avstndet 1 m frn sfren Ir = (a2/4r2) eftersom den reflekterade effekten frdelas ver ytan 4r2 och dr a = radien hos sfren och r = avstndet frn sfren. Ir kan d berknas och blir Ir = (a2/4r2)Ii ; Ir = (a2/4)Ii. Mlekostyrkan TS definierad som TS = 10 log (Ir /Ii ) ger d TSsfr = 10 log (a2/4). Mlekostyrkan hos den ideala sfren med 2 m radie blir d 0 dB. Fr en dito sfr med radien 5 m blir TS = 8 dB; med radien 1 m blir TS = 6 dB.
150
Hydroakustik
Frekvensen saknar betydelse i fallet ovan med sfren, frutsatt att sfrens diameter r mycket stor i frhllande till vglngden hos den utsnda signalen. Vid vriga geometriska former ingr dock vglngden.
2. TS fr en ideal cylinder kan berknas ur sambandet TScyl = 10 log (aL2/ 2) dr a r radien, L r lngden och r vglngden. Allt uttryckt i m. Bestm mlekostyrkan hos en cylinder med radien a = 1.5 m och lngden L = 15 m. Den insonifierande ljudkllan snder med en frekvens av 8 kHz. Ljudhastigheten i vattnet stts till 1 440 m/s Vglngden berknas ur sambandet = c/f = 1 440/8 000 = 0.18 m TScyl = 10 log (337.5/0.36) = 29 dB dr A r arean i m2 och r vglngden i m. Bestm mlekostyrkan hos ett plan med arean 10 m2 och dr insonifierande ljudklla snder med en frekvens av 30 kHz. Ljudhastigheten i vattnet stts till 1 500 m/s. = 1 500/30 000 = 0.05 m TSplan = 10 log (10/0.05)2 = 46 dB 3. TS fr ett idealt plan kan berknas ur sambandet TSplan = 10 log (A/)2
Dopplereffekt
Ett fartyg gr rakt mot sonaren i siktlinjen. Berkna mlets fart i knop: 1. Utsnd signal (f ) 16 kHz 2. Registrerad dopplereffekt (f ) 115 Hz 3. Ljudhastigheten (c) 1 440 m/s 4. Mlets fart (v) skt 5. Sambandet f = 2vf/c ger 115 =2 v 16 000/1 440; v = 5.2 (m/s) v = 10 knop
151
Ytreverberation
En aktiv sonar har lobbredden 12o, snder ut en signal p nivn 205 dB med en pulslngd om 33 ms. Bottnen bestr av lera. Ljudhastigheten r 1 440 m/s. Berkna ytreverberationen RLy p avstndet 2 500 m: 1. Den bestrlade ytan A = rcT/2 dr = sonarens ppningsvinkel i radianer (1o = /180 rad) r = avstndet i m c = ljudhastigheten i m/s T = pulslngden i sek ger A = 12 /180 2 500 1 440 33 103/2; A = 12 440 m2
2. SL = 205 dB r = 2 500 m Reverberationskoefficienten Sy, (fr lera) = 40 dB (sand 25 dB och berg 10 dB) 3. Sambandet RLy = SL 40 log r + Sy + 10 log A ger RLy = 205 40 log 2 500 40 + 10 log 12 440 RLy = 205 136 40 + 41 RLy = 70 dB
Ljudintensitet
Ljudintensiteten kan berknas ur sambandet I = p2/z: 1. Antag ett ljudtryck p p 1 Pa (1 N/m2). 2. Ljudhastigheten i vatten c antas vara 1 500 m/s. 3. Vattnets tthet stts till 1 000 kg/m3. 4. Sambandet z = c ger en akustisk impedans z = 1.5 x 106 kg/m2s. 5. Ljudintensiteten blir d: I =1/1.5 106 I = 6.5 107 W/m2 (Omvnt ger en ljudintensitet p 1 W/m2 upphov till ett ljudtryck (zI) = 1.225 kPa.)
152
13. Laser
LASER r en akronym fr Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation, vilket p svenska blir ljusfrstrkning genom stimulerad emission av strlning. I detta kapitel behandlas grunderna fr laser, olika typer av lasrar, strlutbredning, atmosfrspverkan och laserskerhet.
13.1
Grunder fr laser
Med laser menas en apparat som levererar monokromatiskt ljus, det vill sga ljus av princip en enda vglngd, och att ljuset r koherent, vilket innebr att allt ljus, fotonerna, svnger i fas med varandra. Laserns grundprincip bygger p frstrkning av ljus genom stimulerad emission dr frsta steget r att en yttre energiklla tillfr energi i ett lasermaterial fr att lyfta elektronerna, excitera, frn sin grundniv till en hgre energiniv (se figur 13.1). Detta kallas att pumpa lasern. Elektronen har mycket kort livslngd p pumpnivn och faller snabbt ner till vad som kallas den vre lasernivn (se figur 13.1), dr livslngden r avsevrt lngre. Genom att kontinuerligt pumpa lasern kan en populationsinversion skapas mellan den vre och undre lasernivn. Populationsinversion innebr att det r fler elektroner i den vre lasernivn n i den naturliga grundenerginivn. Nr en elektron rr sig frn den vre lasernivn till den lgre lasernivn emitterar den en foton, det vill sga ljus. Denna emission av ljus (fotoner) kalllas spontan emission. Energiskillnaden mellan vre och den undre lasernivn bestmmer ljusets vglngd. Nr elektronen faller frn pumpnivn till vre laserniv respektive
153
Pumpniv e (vrmefrlust) vre laserniv Ljus (Fotoner) Nedre laserniv
Tillfrd energi
e Grundniv
Figur 13.1. Pumpning av laser. (Klla: FHS)
(vrmefrlust)
spegel Pumpniv vre laserniv
spegel
Ljus (Fotoner) Nedre laserniv Grundniv

Figur 13.2. Hur en laserstrle produceras. (Klla: FHS)
frn nedre lasernivn till grundnivn emitteras ingen foton utan blir istllet vrmefrluster. Det som krvs utver yttre energiklla och lasermaterial fr att stadkomma en laser r speglar, ven kallat optisk resonator. Speglarna placeras p var sin sida om lasermaterialet riktade s att de kan reflektera ljuset, dvs. fotonerna, mellan speglarna (se figur 13.2). En foton som reflekteras mellan speglarna passerar igenom lasermaterialet och om den d trffar en exciterad elektron kommer den att stimulera emission av ytterligare en foton med samma fas, vglngd och riktning som den infallande fotonen. Drav namnet LASER (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation). En av speglarna mste vara delvis genomskinlig s att en del av fotonerna kan komma ut fr att bilda en laserstrle. S lnge den yttre energikllan tillfr energi i lasermaterialet kommer lasern att lysa (se figur 13.3).
154
Laser
Spegel
Atomer Exciterade atomer
1 r i sitt ickeLasern
lasrande tillstnd.
Halvgenomslpplig spegel
Blixtlampa
2 Blixtlampan lyser (tillfr energi)
in i rubinen och exciterar rubinens atomer.
Blixtlampa
Ngra av atomerna gr en spontan emission och emitterar atomer.
Blixtlampa
Ngra av fotonerna rr sig parallellt med rubinstavens lngdriktning och studsar fram och tillbaka mellan speglarna. Under tiden trffar de andra exciterade atomer och stimulerar dem att emittera en foton (s kallad stimulerad emission).
Blixtlampa
Laserljus med samma frekvens, fas och riktning strmmar ut ur den halvgenomslppliga spegeln.
Figur 13.3. Hur laserljus skapas. (Klla: FHS, Illustration: Samuel Svrd)
155
En laser kan ha olika lasermaterial och delas in i kategorier efter vilket material som anvnds fr att skapa laserstrlen. Dessa r: Gaslaser Kemisklaser Frgmneslaser Halvledarlaser Fastatillstndslasrar Som yttre energiklla, pumpning av lasermaterialet, anvnds elektrisk eller kemisk energi alternativt optisk strlning. Laserstrlen har fljande speciella egenskaper: Den r parallell och fr drmed lg spridning (divergens). Den r koherent, dvs. har samma fas. Den r monokromatisk, vilket innebr att den ligger inom ett smalt vglngdsomrde. Dessa egenskaper medfr att lasern r attraktiv att nyttja fr militra tilllmpningar, t.ex. fr avstndsmtning och som ledstrlar fr styrning av t.ex. robotar. En nackdel med laser r att den har lg verkningsgrad.
13.2
Olika typer av lasrar
Ovan har endast koherent laser berrts men det finns ven lasrar som r inkoherenta, dvs. fotonerna i strlen ligger inte i fas (se figur 13.4).
Olika typer av laser
Koherent (Fotonerna i strlen r i fas)
Inkoherent (Fotonerna i strlen r inte i fas)
Figur 13.4. Skillnad p koherent och inkoherent laser. (Klla: FHS)
156
Laser
13.2.1
Inkoherent laser (direkt detektion)
r man endast intresserad av att f ett avstnd till ett objekt genom att mta gngtiden fr en kraftig laserpuls med en laseravstndsmtare kan direkt detektion anvndas med en inkoherent laser. Avstndet rknar den ut genom att mta tiden det tar fr laserpulsen att frdas frn lasern till mlet och tillbaks igen. D hastigheten i pulsen r knd (ljusets hastighet, ca 300 000 km/s) kan avstndet till mlet berknas. Vid direkt detektion mts endast den reflekterade strlningens intensitet. En nackdel med direkt detektion r att signal-brusfrhllandet inte r s bra. Med hjlp av ett smalbandigt filter dr endast den intressanta reflekterade laserstrlningen slpps igenom kan mycket av bakgrundsstrlningen filtreras bort. Eftersom detektorn bara mter intensiteten kan dopplerskift inte mtas och drmed erhlls ingen information om hastighet.
Frdelar Enkelt Billigt Nackdelar Bakgrundstrlning Lg knslighet Kan inte mta hastighet
13.2.2
Koherent laser
Med koherent detektion, vilket r ett mer komplicerat system, kan ocks amplitud- och fasinformationen detekteras, vilket utkar anvndningsomrdet fr en laser. Genom att kunna mta fasen p inkommande strlning finns mjlighet att bl.a. mta hastighet. Ett koherent lasersystem som r pulsat krver en lokaloscillatorstrle som genereras internt i systemet. P detektorn blandas den mottagna strlningen med lokaloscillatorstrlen. P s stt kan fasndringar pga. doppler mtas i den mottagna strlen, vilket mjliggr mtning av hastighet. Systemet blir jmfrt med en inkoherent laser relativt komplicerat, vilket kar kostnaden, och eftersom man anvnder tv laserstrlar krvs det en noggrann upplinjering av dessa s att de r parallella fr att systemet skall fungera p avsett stt.
Frdelar Oknslig fr bakgrundsstrlning Hg knslighet (ca 1 000 ggr hgre n inkoherent laser) Kan mta hastighet Nackdelar Komplicerat system Dyrt Hga krav p upplinjering
157
13.3
Strlutbredning fr laser
En laserstrle beskrivs vanligen som en strle med gaussisk strlprofil, dvs. den har normalfrdelad intensitetsfrdelning. Frdelen med att beskriva strlens utbredningsegenskaper p detta stt r att man kan anvnda formler hrledda frn vgekvationen. Laserljuset r parallellt och har drmed lg divergens. ven om spridningen av strlen r lg s r divergensen av sdan storlek att den pverkar systemets prestanda och drmed viktig att hlla s liten som mjligt. Viktiga parametrar fr att beskriva en laserstrle, och drmed systemet prestanda, r strlradie, divergens och diffraktion. Radien fr strlen anges som strlradien och divergensen beskriver hur strlradien kar med avstndet frn lasern (se figur 13.5). En stor divergens innebr att strlradien kar snabbt med avstndet, vilket pverkar systemets prestanda negativt som t.ex. ger smre upplsning och lgre energi per ytenhet. Nr en laserstrle, vgor, passerar en apertur som har begrnsad ppning uppstr diffraktion (strlen bjs av i ytterkanterna). Det r diffraktionen som primrt pverkar vilken minsta strldivergens som kan uppns. Frhllandet mellan strldivergens och diffraktion r sdan att kas aperturstorleken s reduceras divergensen. Fr att f s hg effekt per ytenhet, dvs. liten divergens, som mjligt p lngt avstnd frn sndaren mste aperturen vara relativt stor. Sambandet mellan strlradie och strldivergens. r~ s(km) * @ (mrad) 2
Sambandet mellan strlradie och strldivergens r
Laser
s r = strlradie @ = strldivergens s = avstndet till objektet r~sx@ 2
Figur 13.5. Sambandet mellan strlradie och strldivergens. (Klla: FHS)
158
Laser
13.4
Atmosfrspverkan
Det r inte bara diffraktion som pverkar egenskaperna hos en laserstrle. Atmosfren pverkar laserstrlen, och drmed systemets prestanda, genom: Transmissionsdmpning Turbulens Termisk distorsion Transmissionsdmpning pverkar rckvidden fr systemet och generellt kan sgas att ju lngre vglngd desto bttre rckvidd. Den dmpning i atmosfren som pverkar transmissionen r i huvudsak absorption, vtske- och stoftpartiklar samt spridning i gaser. Atmosfrens transmission har uppmtts vid havsniv (se figur 13.6). Bilden visar att transmissionen r lg inom vissa vglngdsomrden men att det ocks finns omrden med relativt hg transmission, s.k. transmissionsfnster. Dessa transmissionsfnster som ligger inom vglngderna 3001 300 nm, 1 500 1 700 nm, 2 0002 500 nm, 3 0005 000 nm samt 8 00014 000 nm r de omrden som bst lmpar sig fr lasersystem. Den dmpning som orsakas av absorbtion samt vtske- och stoftpartiklar beror frmst p hur mycket partiklar det finns, koncentrationen, och partikelstorleken. Dimma, dis, rk och damm ger hgre dmpning vid kortare vglngder medan sn och regn ger en relativt vglngdsoberoende dmpning (se figur 13.7 p nsta sida).
O2
H2O
CO2 H2O
CO2 O3
H2O
CO2 O3
H2O CO2
CO2
100 80 Transmittans (%) 60 40 20
7 8 Vglngd (m)
10
11
12
13
14
15
Figur 13.6. Transmissionen i atmosfren. (Klla: FOI)
15
10 10 Transmission 10 10 10 10 10 10 10
0 -1
-2
-3 -4 -5 -6
Vglngd 0.55 m Visuell sikt 100 km 10 km 3 km 1 km
-7 -8
10
10
10 Avstnd [m]
10
Figur 13.7. Dmpning. (Klla: FOI)
Turbulens medfr bland annat att laserstrlens divergens kar och att strlens riktning ndras slumpmssigt. Nr freml betraktas p lngt avstnd i en kikare ver uppvrmd terrng kan inverkan av turbulens iakttas genom att bilden fluktuerar i kikaren. Orsaken till detta r det lnga avstndet ver den uppvrmda terrngen dr temperaturen slumpmssigt kommer att variera och blandas pga. vindar, vilket medfr att brytningsindex kommer att variera slumpmssigt. Resultatet blir en flimrande bild i kikaren. Termisk distorsion r primrt ett problem som uppstr fr lasersystem som skall belysa ett stillastende eller nstan stillastende objekt. Fr ett flygburet lasersystem eller ett system som skall belysa ett freml med hg vinkelhastighet blir problemet mindre eftersom luften hela tiden snabbt byts ut. Laserstrlens intensitet orsakar uppvrmning av den nrmsta liggande luften som fr till fljd att brytningsindex varierar vilket leder till att strlradien kar pga. att strlen bjs. Strlen bjs mest i mitten eftersom luften vrms upp mest dr. Sidvind pverkar ocks ett lasersystem som belyser ett stillastende objekt. Luften kommer att vara kallare i lovart n i l om strlen d luften vrms upp vid passage genom strlen. Kallare luft har hgre brytningsindex varfr strlen kommer bjas av mot vindriktningen, dvs. lovart. Fr lasersystem med hg effekt r detta fenomen mer mrkbart.
160
Laser
Infallande strle
Intensitet
Figur 13.8. Distortion. (Klla: FOI)
13.5
13.5.1
Laserskerhet
Allmnt om laserskerhet
Beroende p vilket lasermaterial som anvnds i en laser kommer laserstrlen ha olika vglngd, frn ca 193 nanometer upp till lite drygt 10 600 nanometer. Detta innebr att gat ligger i riskzonen att utsttas fr laserljus. gat r knsligt fr vglngder mellan 4001 400 nanometer eftersom hornhinnan och pupillen fokuserar dessa vglngder mot gula flcken, vilket medfr att ven lga lasereffekter kan vara skadliga (se figur 13.9 p nsta sida). Ligger laserstrlen inom det synliga omrdet 400770 nm, som ocks kallas synligt ljus, ger blinkreflexen i gat ett visst skydd eftersom vi blundar om vi exponeras fr laserljus inom detta vglngdsomrde. Vglngder frn ca 700 nm upp till 1400 nm r srskilt farliga eftersom blinkreflexen inte fungerar inom detta vglngdsomrde. Ett exempel p en farlig laservglngd r neodymlaserns, NdYAG, 1 060 nm som r vanlig i laseravstndsmtare. Det r framfrallt fastatillstndslasrar, laserdioder frgmneslasrar som ligger inom hornhinnans och pupillens fokuseringsvglngder (4001 400 nm). Utifrn hur farlig en laser r fr bl.a. ett oskyddat ga r lasrarna indelade i laserklasser. Indelningen av lasrar i olika klasser enligt den internationella standarden, r ett stt att beroende p strlningsegenskaperna ge en grov sortering av lasrar med olika grader av skaderisker. En sammanfattning av dessa risker ges nedan.
161
Lins Iris
Vglngdsomrde 400 1400 nm

Hornhinna
Gula flcken
Lins Iris
Vglngdsomrde 1400 nm 1 mm
Hornhinna
Gula flcken
Lins Iris
Vglngdsomrde 315 390 nm

Hornhinna
Gula flcken
Figur 13.9. gats brytning av ljus mot hornhinnan vid olika vglngder. (Klla: FHS, Illustration: Samuel Svrd)
13.5.2
ldre laserklasser
Klass 1. Lasrar i klassen r ofarliga ven vid lng tids exponering. Antingen r lasrarna s svaga att de inte kan ge ngra skaderisker oavsett hur de hanteras, eller ocks rr det sig om apparater som innehller lasrar som i sig kan vara av en farligare klass men som r inbyggda och frseglade s att ingen farlig strlning kommer ut. Den maximalt tilltna strlningseffekten eller pulsenergin fr lasrar i klassen r direkt kopplad till exponeringsgrnsvrdena. Den vre klassgrnsen r naturligtvis rigorst definierad, men lter sig inte beskrivas enkelt.
162
Laser
Klass 2. Klassen innehller bara lasrar som avger synlig strlning varmed i laserstandarden menas strlning inom intervallet 400700 nm. Exponering av ett oskyddat ga ger upphov till blndning och gonlocket sluts reflexmssigt. Blinkreflexen gr d att gat inte exponeras under tillrckligt lng tid fr att skadas. Fr cw-lasrar, dvs. sdana som kan lysa med konstant strlningseffekt, r den vre klassgrnsen 1 mW. Klass 3a. Lasrar inom denna klass har relativt hg effekt, men d den inte r srskilt koncentrerad skadar den inte gat om inte frstrkande optik, t.ex. kikare, anvnds. Klass 3b. Direkt exponering av gon eller hud kan ge skador. Diffust reflekterad strlning r vanligtvis ofarlig. Klass 4. Hr kan det ven vara farligt att oskyddad betrakta en laserbelyst flck p en matt yta. Klass 4-lasrar kan ocks vlla brand. Klassen saknar vre grns.
13.5.3 De nya laserklasserna
Klass 1. r i princip ofrndrad jmfrt med tidigare. Klass 1M. Lasrar vars totala effekt eller pulsenergi verskrider vad som tillts i klass 1 (gller svl UV, synligt och IR), men dr strlen inte r smal utan utbredd. P s stt kan exponeringsgrnsvrdena fr ett obevpnat ga eller oskyddad hud inte verskridas. Om man samlar strlknippet t.ex. med en kikare eller betraktar en fibernda med en lupp, kan dock ofarligheten inte garanteras. M str fr magnifier. Klass 2. r ofrndrad jmfrt med tidigare. Klass 2M. Klassen omfattar bara lasrar som avger synlig strlning (400 700 nm). Klass 2-grnsen fr verskridas totalt, om strlknippet r utbrett enligt samma principer som fr klass 1M. Om strlknippet inte samlas med hjlp av ngon optik gller samma riskbedmning som fr klass 2, dvs. blinkreflexen skyddar det obevpnade gat. Klass 3R. Klassen omfattar lasrar som avger upp till 5 ggr klassgrnsen fr klass 1 vid motsvarande vglngder eller pulstider, om strlningen r osynlig. Fr synlig strlning tillts upp till 5 ggr grnsen fr klass 2. Grnsvrdena fr exponering av oskyddade gon kan allts verskridas, men de innehller sdana skerhetsmarginaler att skador i praktiken inte uppstr. R str fr restricted.
163
Klass 3B. Klassen innehller lasrar vars styrka verskrider klass 3R. I vrigt r den ofrndrad. Klass 4. Omfattar alla lasrar som r starkare n klass 3B. Klassen r ofrndrad. SKI har antagit de nya laserklasserna.
164
Frdjupningslitteratur
Aerodynamik
Anderson, Jr., J. D., 1991: Fundamentals of Aerodynamics (Blacklick, Ohio: McGraw-Hill Company), ISBN 0-07-001679-8. Axelsson, R. och Danewid, R. (red.), 2002: Segelflyg: En lrobok (Skvde: Segelflygsport Frlag HB), ISSN 91-973848-3-6. Bertin, J. J. and Smith, M. L., 1997: Aerodynamics for Engineers. Third Edition (Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall), ISBN 0-13-576356-8. Borglund, D. and Eller, D., 2006: Aeroelasticity of Slender Wing Structures in Low-Speed Airflow: lecture notes, TRITA-AVE 2006:11 (Stockholm: KTH). Klinker, O., 1995: Flygutprovningen av Sveriges frsta jetflygplan; SAAB 21R, Mekanisten, Svenska Mekanisters Riksfrbund, 3:1730.

Streetly, M. (ed.), 2004: Janes Radar and Electronic Warfare Systems 2004 2005 (Surrey, England: Janes Information Group), s. 244, ISBN-10: 0710626363, ISBN-13: 978-0710626363. Hgrd, A.: Optisk transmission i atmosfren, kurskompendium, Robusta Optroniksystem Preliminr, s. 1, 980408, FOA.
165

Anderson, Jr., J. D., 1991: Fundamentals of Aerodynamics (Blacklick, Ohio: McGraw-Hill Company), ISBN 0-07-001679-8. Axelsson, R. och Danewid, R. (red.), 2002: Segelflyg: En lrobok (Skvde: Segelflygsport Frlag HB), ISSN 91-973848-3-6. Bertin, J. J. and Smith, M. L., 1997: Aerodynamics for Engineers. Third Edition (Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall), ISBN 0-13-576356-8.
Hydroakustik
Beranek, L. L., 1986: Acoustics (New York: American Institute of Physics), ISBN 0-88318-494-X. Bobber, R. J., 1988: Underwater Electroacoustic Measurements (Los Altos, CA: Peninsula Publ.), ISBN 0-932146-19-8. Etter, P. C., 1991: Underwater Acoustic Modeling: Principles, Techniques and Applications (New York: Elsevier Science & Technology), ISBN 1851665285. FMV, 1992: Sonarteknik, kompendium (Stockholm: Frsvarets Materielverk). Jonsson, P., 1998: Design and implementation of a programmable, wideband sonar for sediment mapping, Institutionen fr Teknisk Geologi, Lunds Tekniska Hgskola. ISBN 91-628-2903-3. Medwin, H. & Clay, C. S., 1998: Fundamentals of Acoustical Oceanography (San Diego, CA: Academic Press), ISBN 0-12-487570-X. Pentelius, T., 1970: Ljudabsorptionskoefficienten i havet fr frekvensomrdet 0.150 kHz som funktion av temperatur och salthalt, Rapport C3620-57 (Stockholm: Frsvarets forskningsanstalt). Urick, R. J., 1983: Principles of Underwater Sound. 3rd edition (New York: McGraw-Hill Book Company), ISBN 0-07-066087-5. Urick, R. J., 1984: Ambient Noise in the Sea (Los Altos, CA: Peninsula Publ.), ISBN 0-932146-13-9.
166
Bilaga: Om materialet p medfljande cd

Fr att kra nedanstende filer, kan de matematiska programmen Matlab eller Octave anvndas. Octave r tillgnglig gratis p <http://www.octave.org>.
Sammanstllning av Matlabfiler p cd:n

Filnamn skostud.m Programmets anvndning Hmtar en vektor v, lagrad i filen skonr, utgrande ett fingerat material p 1 000 vrnpliktigas skonummer. P materialet grs beskrivande statistik. Hmtar en vektor v, lagrad i filen vpllngd, utgrande ett fingerat material p 1 000 vrnpliktigas lngd [mm]. P materialet grs beskrivande statistik. Visar beskrivande statistik p tre stickprov av ngot olika utseende. Visar stolpdiagram p slumpvis valda stickprov, varefter du med gonmtt fr skatta medelvrde och standardavvikelse. Simulerar kastserier om valt antal kast med symmetrisk trning. Anvnder programmet kastseriesymm.m som subrutin. Simulerar kastserier om valt antal kast med en typ av osymmetrisk trning. Anvnder programmet kastseriefalsk.m som subrutin. Ett slumpmssigt frsk upprepas under samma omstndigheter till dess du avbryter. Vid frsket kan hndelsen A intrffa. Du bestmmer inledningsvis P(A). Med vissa mellanrum redovisas relativa frekvensen fr A. Rknar, vid kast med tv, tre, fyra, sex eller tio trningar, antal element i hndelserna att erhlla ett givet antal gon. Subrutiner: tvotern.m, tretern.m, fyrtern.m, sextern.m, tiotern.m. Svarar med resp. sannolikhet. Stolpdiagram visas ver en binomialfrdelning, vars parametrar du fr vlja. Drefter genererar subrutinen binstat.m stickprov p frdelningen. Visar stickprov p en standardiserad normalfrdelad s.v. (dvs. med vntevrdet 0 och standardavvikelsen 1). Histogrammet jmfrs med frdelningens tthetsfunktion, och det kumulerade histogrammet med dess frdelningsfunktionen. Den senare berknas med programmet Fi.m. Visar approximation av binomialfrdelningens sannolikhetsfunktion med tthetsfunktionen fr en normalfrdelning med samma vntevrde och standardavvikelse.
lngdstud.m
tresampler.m stdgiss.m symmtern.m falsktern.m upprepn.m
tcount.m
binstolp.m nostat.m
binorm.m
167
lanch.m lanchm.m lanset.m procent.m lutning.m funk.m deriv.m sincos.m
En enkel, datoriserad Lanchestermodell (ingen geometrisk representation). En modifiering av lanch.m med en ansats till geometrisk representation. Ger, i kombination med subrutinerna langrp.m, lanskjut.m, en Lanchester-variant med nnu mer geometrisk representation. vning p att med gonmtt skatta procenttal. vning p att med gonmtt skatta lutningen hos en rt linje. Visar kurvor ver en rad elementra funktioner som du vljer ur menyer. Programmet r avsett att illustrera derivatans definition och innebrd. Anvnder programmet deriv2.m som subrutin. Avser att illustrera definitionerna och ngra egenskaper hos sinus- och cosinusfunktionen.
168
Om bokens frfattare
Boken har skrivits av lrare vid Frsvarshgskolan (FHS). Dessa har som regel lng erfarenhet frn sitt mnesomrde och/eller har disputerat inom detsamma.
kurt andersson, kapitel 7. Andersson r civilingenjr. kristian artman, kapitel 13. Artman r versteljtnant i Flygvapnet och
flygingenjr.
magnus astell, kapitel 1011. Astell r kapten i Armn och armingenjr. stefan axberg, kapitel 12. Axberg r professor i Militrteknik. hans liwng, kapitel 8. Liwng r civilingenjr. anders lundberg, kapitel 26. Lundberg r professor emeritus i matematik.
martin norsell, kapitel 9 och 11. Norsell r universitetslektor i Militrteknik.
lars tornrhielm, kapitel 1. Tornrhielm r vlt frn armn.
16
Serien Lrobok i Militrteknik

Nr. 1 Kurt Andersson, Kristian Artman, Magnus Astell, Stefan Axberg, Hans Liwng, Anders Lundberg, Martin Norsell och Lars Tornrhielm, Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder (Stockholm: Frsvarshgskolan, 2007). ISSN 1654-4838, ISBN 978-91-85401-72-7.
171

LIM 1 - Grunder

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

LIM 1 - Grunder

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Lrobok i Militrteknik, vol.

Lrobok i Militrteknik, vol. 1

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Tro, vertygelse, vetande

Vetenskapen som process

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Fakta och teorier

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Figur 3.1. Relativa frekvensernas representation i form av stolpdiagram. (Klla: FHS)

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

H0 sann H0 godtas H0 frkastas

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Den sistnmnda summan kan ocks skrivas

{1,3,5} {3,4,5,6} {1,2,3} {2,4}

{2,4,6} {1,2} {4,5,6} {1,3,5,6,7}

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

Figur 4.3. En mjlig tthetsfunktion fr en kontinuerlig stokastisk variabel X. (Klla: FHS)

Lrobok i Militrteknik, vol. 1: Grunder

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -4 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

Bin(n,p) n = 100 p = 0.5 m = 50 0.06 5 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 25

5. Modell och verklighet

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Modell och verklighet

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Dynamiska modeller och simuleringar

Modell och verklighet

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

6. Ngra matematiska verktyg

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Ngra matematiska verktyg

Mtning av fysikaliska storheter

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Ngra matematiska verktyg

Reella tal, tallinjen och koordinatsystem

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Figur 6.2. Punkter och relationer representerade i koordinatsystem. (Klla: FHS)

Relationer och funktioner

Ngra matematiska verktyg

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Ngra matematiska verktyg

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Rta linjer och riktningskoefficient

Ngra matematiska verktyg

Figur 6.5. En funktionskurva med inritad sekant. (Klla: FHS)

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

Ngra matematiska verktyg

ff ser ut. En vning p det ges ocks av programmet deriv.m. Nr du kr den

f (x) bestms entydigt av x och r allts en funktion av x. Om du tittar p f (x)

Lrobok i militrteknik, vol. 1: Grunder

30 20 10 0 -5 3 2 1 0 6 4 2 0 0 5 a= -1/2 0 5 a=1/2 0 5 a=2

100 a=3 0 -100 -5 2 a=1/3 0 -2 -5 5 a= -1 0 -5 -5

600 400 200 0 5 0 -5 3 2 1 0 5 0 -5 30 20 10 0 5 0 -5 0 5 a= -2 0 5 a=2/3 0 5 a=4

Figur 6.7. Nio kurvor fr olika vrden p a i funktionen x a. (Klla: FHS)

Exponential- och logaritmfunktioner

Ngra matematiska verktyg